Si, ahora lo soporta casi todo. Dado que el se depura por JTAG, no hay problema. Los Xmega, aunque lleven el PDI, con el Dragon sólo se pueden depurar por JTAG, lo cual ya es mucho.

Hay un producto comercial de una vida anterior mía, con el ATmega1281, que depuré con el JTAGICE, así que lo conozco bien como hermano pequeño del 2561.

Por cierto, una vez empieces a depurar con el JTAG, no querrás volver atrás ni por asomo. Por lo que vale el Dragon, te recomiendo que te lo compres, como hice yo para mi casa.

Le he estado dando vueltas al tema del software, y creo que le tengo que dar algunas más antes de comentar más cosas, pero si te parece interesante, te aconsejo que le eches una ojeada al datasheet del Xmega1281, y a los datasheets de los diferentes periféricos. Es un animal bastante diferente de los mega convencionales por filosofía, así que es convenientes que uno se vaya familiarizando con el. Recuerda que lleva DMA y montones de periféricos.

Para la semana que viene procuraré comentar algo más elaborado sobre el tema del SW.

Una duda que me queda: ¿porqué has puesto el accelerómetro en el centro? ¿no sería más lógico el giroscópio?

Es decir el acelerómetro mide acceleraciones lineales (inclinaciones, caídas, etc) por lo que dará igual dónde esté el dispositivo ya que la aceleración será la misma en cualquier punto (la inclinación será la misma esté en el cetro o en una esquina.

El giroscópio mide giros respecto a su eje, por lo que el giro no puede coincidir si no coincide el eje, imaginemos por ejemplo un giro en roll (giro plano XY) si el centro del giro está en el eje Z (X,Y=0) pero el giroscopio está en X=1 (Y=0 para simplificar), no mediríamos lo mismo que si el giroscopio está en el eje Z (X,Y=0).

¿Me equivoco?

S2

Ranganok Schahzaman

Tú mismo lo has dicho Ranganok: aceleración lineal.

La aceleración angular, respecto a un eje, es independientemente de la distancia al centro de giro, pero la lineal no, es proporcional a esta distancia:
http://es.wikipedia.org/wiki/Movimiento_circular#Aceleraci.C3.B3n_angular " onclick="window.open(this.href);return false;.

Por tanto no debe ser lo mismo poner el acelerómetro en el centro que desplazado. Y, supongo, que lo ideal sería poder poner tanto el giróscopo como el acelerómetro en el centro (quizá uno en la cara de arriba y el otro en la de abajo?). Además, tengo entendido que de la aceleración, integrando, se puede obtener la velocidad e integrando esta se obtiene el desplazamiento, por lo que puede que los datos de un acelerómetro sean más "importantes" que los de un giróscopo. Pero, como todavía no he trabajado con este tipo de sensores (están en un cajón con número de espera), puede que parte o todo lo que he dicho sea completamente erróneo.

Por eso mismo, para discriminar un giro quizás nos interesa saber la acceleración tangencial sabiendo el radio claro, si ese radio es casi 0 la aceleración tangencial nos estaría elevando el nivel de ruido de la señal.

Como no me queda muy claro porqué ha elegido poner el acelerómetro en ese punto en vez del giroscopio, a mi modo de ver mucho más lógico ya que nos interesaría que el centro geométrico y el del giroscopio conincidiesen, por eso pregunto.

S2

Ranganok Schahzaman

La respuesta correcta es la de Maese Dragonet. La velocidad angular no se ve afectada para nada por la posición del giróscopo respecto del eje de rotación, sólo por el ángulo de éste respecto del primero.

Como habrá una versión 2.0, quizás coloque el giro de yaw debajo del acelerómetro.

Por cierto, como detalle, me había olvidado decir que la PCB está totalmente rutada a mano.

A ver si ahora puedo dedicar un poco de tiempo a explicar y desarrollar el concepto por estos lares.