Me refiero a las aletas de delante de los submarinos que son precisamente para lo que te a explicado ragnarok. Algunos no las llevar pero si te fijas en esta imagen las puedes ver:

Basicamente tienen la misma aerodinamica que las alas de los aviones sino me acuerdo mal asi que estas te generan un empuje hacia arriba cuando el peso del robot te genera un empuje hacia abajo. Estas aletas solo te serviran para ir arriba o abajo, ya que si pones una arriba y la otra bajo me parece que no giraras sino que rotaras sobre el eje longitudinal.
Respecto a lo del peso y que puede que te ayude para la flotabilidad, es rellenar de aceite mineral el interior, no produce cortocircuito y ayuda a tener una flotabilidad positiva, pero tendras de hacer pruebas.

Por cierto la forma de control sera mediante un cable o por RF? o sera autonomo?

Mira este video, es algo viejo (1 año o más) pero quizá te sirva si no lo habías visto:

[video width=425 height=344] http://www.youtube.com/v/eO9oseiCTdk&hl=es&fs=1 [/video]

Hola de nuevo. Lo siento por no responder más a menudo, estoy un poco liado. Ahí va:

@Ranganok,

- Lo del peso todavía no lo he calculado (¿lo tendré que hacer con el principio de Arquímedes?). Piensa en las dimensiones (ayer colgué un plano en mi tumblelog) y que la mayor parte está hueca (hay aire que lo hará flotar).

- Gracias por la info de la longitud de onda.

- Las aletas no tendrán NINGUN grado de libertad. La dificultad que yo he encontrado en este robot es conseguir que no entre agua dentro de las carcasas, y cuantos más abujeros tengan más me complico. En la web a la que hago muchsa veces referencia si miráis lo que he escrito se explican 5 maneras de conseguir el movimiento en el plano vertical:
--->Con un depòsito de agua y una bomba: se necesita bastante espacio y dos dipósitos (una para el agua y otro para el aire)
--->Las aletas que se mueven: ya he explicado que se complica el tema de hacer que no entre agua.
--->La cola que se mueve respecto la cabeza: complicado mecánicamente.
--->La cabeza se mueve respecto la cola: complicado mecánicamente.
--->Un peso que mueve el punto de equilibrio: creo que con una correa y un servo sería muy fácil. Se cumple la misma propiedad que con las aletas y además el angulo de propulsión (el que hace la cola con el suelo) también se modifica. Es como un 2x1... ja ja. Aquí una imagen:

@gizer20,

- Sobre las aletas... pues lo dicho.

- Interesante lo del aceite mineral, me lo apunto por si necesito más flotabilidad.

- Será autónomo, lo controlará una placa Arduino.

@dragonet80,

Si que lo había visto. Mola como se mueve. Ni en sueños me quedará así (al final del video se ve que la cola está dividida en 4 partes, la del que yo estoy construyendo solo en dos...)

Y ahora una preguntilla: ¿Dónde puedo encontrar 'rubber boots' en Barcelona? Necesito algunas similares a las del plano. Por si no sabéis lo que son...

Imagenes de: http://www.columbiaerd.com/bellows_convolutedboots.html
Gracias por todo,

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Jack Bach
lo del Pez

jackbach, ¿Ningún grado de libertad? ¿No se moverá en ningún eje? ¿Se te a ocurrido la idea de usar un globo para la piel?

@BoOpS,

- Las aletas formarán parte de la carcasa... no sé por qué os extraña tanto. Sirven para darle estabilidad y para que el rozamiento con el agua cuando el peso se dirija hacia atras y suba la cabeza sea más fácil subir y cuando el peso vaya hacia delante y baje la cabeza sea más fácil bajar... Se ve en la imagen que posteé más arriba.

- La carcasa la haré con fibra de vidrio - que es totalmente impermeable. ¿Para qué un globo además?

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Jack Bach
lo del Pez