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Muy buenas,
Soy nuevo en este foro y me gustaría empezar un nuevo proyecto.
He pensado en un robot autobalanceado, controlado con raspberry pi.
Tengo más o vemos visto algo a lo parecido a lo que quiero hacer
Algo así: http://roboticssamy.blogspot.pt/
Las primeras dudas me surgen a la hora de comprar los motores si usar:
*Paso a paso?
*Con encoder?
*Motores DC normales y corrientes?
Que me recomendáis?
Toda ayuda es bien recibida.
Un saludo.
El driver TB6612FNG tiene 4 salidas A01, A02 y B0, B02. Son dos drivers independientes en un solo chip que pueden servir para controlar dos motores de CC o un PAP bipolar.
Conoces alguno para 2 motores PAP bipolares ?
Si, hay muchos. Uno puede ser el http://www.ti.com/lit/ds/symlink/drv8821.pdf pero yo no me conplicaria la vida con circuitos de tanta integración. Te darán problemas de diseño del PCB, de montaje (es un 48HTSSOP ), de disipación de potencia... Mejor usar una pareja de drivers convencionales que esten ya muy usados y documentados en la red.
También deberías aprender a hacer búsquedas paramétricas en los proveedores online mas comunes (farnell, mouser, RS...) porque los consejos que te podamos dar normalmente no se van a ajustar a tus necesidades, pero tú sí que sabes exactamente lo que necesitas.
Un robot balanceante es muy similar a un péndulo inverso, debes buscar información acerca de la cinemática inversa del péndulo inverso para calcular las inercias, pares y velocidades adecuados para un control estable: http://www.ib.cnea.gov.ar/~instyctl/Tutorial_Matlab_esp/invpen.html " onclick="window.open(this.href);return false; o segway http://www.esi2.us.es/~rubio/DocumentoTecnico.pdf " onclick="window.open(this.href);return false;
Muy buenas,
Después, de hacer algunos cálculos (sobre todo en el presupuesto) me he decidido por este:
Modelo: 42BYG006
Tensión: 12 V
Intensidad: 0.8 A
Holding torque: 1600 g·cm
http://www.micropik.com/PDF/42byg%5B1%5D.pdf " onclick="window.open(this.href);return false;
Pero no encuentro una reductora para ese motor, o los paso a paso no necesitan reductora?
Otro impedimento que he encontrado en que algunos motores van a 4 V, y la salida de los drivers es de 5 a 35 V.
Si no me equivoco, en los motores PaP si aumentas el voltage aumentas el par del motor. Y por aumentar en un par de voltios la tensión nominal del motor no va a pasarle nada. Tampoco le metas 12V a uno de 4V, por si acaso.
Buenas de nuevo,
finalmente me he decido comprar estos motores paso a paso: https://www.dropbox.com/s/x7sdps4dksxp3uc/M_PAP-57HS64-3008.pdf " onclick="window.open(this.href);return false;
El problema es que no encuentro ningún driver que para 2.1 A , pueda trabajar a 3.15 V.
Conocéis alguno? Me recomendáis alguno?
Con el L298n , funcionaran?
Gracias
