Depende, ¿cómo vas ha hacer el retorno de la información?, si esta es externa mediante sensores (accelerómetro, sensores de distancias, etc.) tendrás más que suficiente con motores DC normales y corriente (con algo de engranajes para dar fuerza), sino motores con encoder.

Por otro lado el encoder te sirve para saber la velocidad del motor y aplicarlo en la D del PID.

S2

Ranganok Schahzaman

Muchas gracias por la rápida respuesta.

Mi intención era utilizar un giroscopio para establecer 90º el ángulo de consigna, lo he reflexionado con la almohada y creo que es mejor utilizar encoder puesto que a más información mejor, no?

Eso de los engranajes? No tengo pensando que sea muy grande 50 cm lo máximo. Crees que serán necesarios? Si me gustaría que acelerase/corriese bastante.

Gracias de nuevo.

a más información mejor, no?
Pues puede que no...

Si es tu primer robot, cuanto más sencillo mejor. Simplifícalo todo lo que puedas y hazlo lo más fácil posible. Un motor con encóder te da una posibilidad de control de su velocidad que no tienes de otra manera, pero te complicará bastante el código, y puede que el hardware dependiendo del micro que uses, y quizá no te merezca la pena empezar por ahí.
Supongo que Ranganok con engranajes se refería a reductoras. No vas a conectar las ruedas directamente al eje de salida del motor, usarás un motor con reductora.
Si no has hecho otros robots y no estás acostumbrado al control de motores, yo empezaría (igual que ha hecho el del enlace que pusiste) con motores paso a paso. Su ventaja es que es muy fácil su control. No es lo mismo enviar un pulso para que avance un poco el motor que jugar con los valores del pwm. Si cuando lo tengas todo hecho y funcionando te quedas con ganas de tener más velocidad, entonces hazte otro con motores dc y encóders.

Gracias por tu respuesta.

Mi presupuesto es bastante bajo (soy estudiante) y en cuanto al control de motores he echo algunas prácticas con arduino y sintonización de PID´s.

Si me dices que los motores con encoder´s son más rápidos seguramente me decidiré por esos.

Por qué no se deben conectar la rueda al motor directamente? Entiendo que reduces velocidad para ganar PAR motor. Si el robot mide:
15cm(largo) x 5cm (ancho) x 50 cm (max.(alto)) y considerando el peso de bateria+raspebe pi+giroscopio y ultrasonido+ 2 motores+ estructura de aluminio + un pequeño margen.

Consideras necesario mas par motor sacrificando velocidad?