acicuecalo, el tema de la programacion y la cinematica inversa habra sio pa hecharle de comer aparte ¿no?, por cierto, ¡Gran Trabajo!
Gracias Garrocha.
El tema de la cinemática inversa es lo más complejo del asunto. Hay que hacer un calibrado por software del recorrido de los servos, porque mecánicamente no siempre se comportan igual para un determinado ancho del pulso de control. También hay que tener en cuenta que el "horn" o pieza que acopla con el eje del servo, tiene un ranurado que a veces hace imposible centrar mecánicamente la articulación en el ángulo adecuado y o bien nos pasamos de posición o nos quedamos cortos. Así si suponemos que el centro real de la pieza corresponde a 1500 microsegundos de pulso, esto no es lo cierto para cualquier montaje de servos y es por ello que se debe usar un transportador de ángulos para medir los ángulos reales con los que el servo y la articulación trabajan y hacer la adaptación del pulso de control desde el programa, así como también se deben fijar los límites reales de movimiento para no estropear nada debido a alguna colisión entre piezas.

Para el que no sepa de que va esto de la cinemática inversa, y resumiendo, nada mejor que la descripción de la versión española de la wikipedia:
En el área de mecánica y Robótica se denomina Cinemática Inversa al proceso algorítmico por el cual en base a las parámetros de la posición final de una cadena de enlaces (por ejemplo, un brazo robótico) se determina la posición requerida de cada una de las articulaciones.

Y para el que quiera extenderse en el tema, pues la versión inglesa;
http://en.wikipedia.org/wiki/Inverse_kinematics

Tres artículos interesantes sobre cinemática inversa:
http://proton.ucting.udg.mx/materias/ro ... 83/r83.htm
http://freespace.virgin.net/hugo.elias/models/m_ik.htm
http://freespace.virgin.net/hugo.elias/models/m_ik2.htm

Eso de, cinematica inversa? a que os referiis?
Me he dado cuenta de que mientras yo estaba respondiendo a Lorth, Garrocha ya lo había hecho! Justo un minuto antes. Por cierto, hemos coincidido en uno de los enlaces suministrados.

Por cierto, magistral la explicación de ionitron (x-robotics) sobre la cinemática inversa.

Impresionante acicuecalo, ¡ qué envídia de trabajo! ¿Tienes una estimación de lo que te ha costado en dinero y tiempo?

Hola Paco!

Bueno, ya te lo he dicho en privado y te he puesto comentarios en YouTube, pero es que es un robot TAN IMPRESIONANTE que también te lo tengo que decir públicamente aquí.

ES UNO DE LOS MEJORES ROBOTS QUE HE VISTO EN MUCHO TIEMPO 😉 La aplicación del hexápodo-tortuga-logo es genial!!! Nunca antes había visto nada parecido.

Enhorabuena por tu trabajo. Continua diseñando robots y por favor, sigue sorprendiéndonos de esa manera 😉

Gracias Juan, viniendo de ti es todo un halago.
Impresionante acicuecalo, ¡ qué envídia de trabajo! ¿Tienes una estimación de lo que te ha costado en dinero y tiempo?
Jangoral, no lo he calculado (prefiero no llevar la cuenta), pero imagino que pasa de largo los 400 euros.