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Hola a todos. Llevo un par de años dandole vueltas a mi cabeza porque quiero hacer un proyecto robótico de esos que te llevan mucho tiempo, de las horas muertas, de las no tan muertas... En fin, algo de lo que luego me pueda sentir orgulloso. En un principio quería hacer un rover todoterreno, que según mis diseños iba a ser capaz de subir incluso escaleras, pero la mecánica de ejes (su control mecánico) se complicaba bastante y claro, con las herramientas que uno dispone pues era algo básicamente imposible de realizar.
Sin embargo, al ver a Phobos, el robot de Robotika, pues me ha picado la curiosidad por estos robots hexápodos, curiosidad que siempre tuve desde que ví Melanie, pero que hasta ahora no me había puesto a pensar en el tema de constuir uno, pero sobretodo lo que más me había tirado para atrás, es que yo no quiero hacer en ningún caso un robot que se comunique con un PC, yo solo quiero hacer robots completamente autónomos... pero bueno, tengo unas cuantas ideas en la cabeza, y creo que sí que sería factible.... si acaso como mucho, manejarlo a través de PDA... ya veremos.
Pues bien, lo que no quiero es coger un robot que exista y copiarlo, y mucho menos, si es un robot como los que Robotika, Acicuécalo y Alejandro habeis hecho (sería mucha cara la mía), aunque espero que no os importe que coja ideas de todos ellos... Bueno, pues lo que me gustaría es a ver si me podeis pasar alguna web o algún libro que me pueda hacer pensar un poco más en el diseño (busco mecánica sobretodo), porque tengo ideas, pero busco que sea lo más eficiente posible (no quiero usar 3 motores por pata si nos completamente necesario, por ejemplo... si ese problema le puedo solucionar con un mecanismo que lo haga solo, como un sistema de muelle o un amortiguador, o su combinación).
Pues eso, que yo ya he mirado las páginas que tiene Alejandro y en su maravilloso Libro Gordo (por cierto, actualizale, que muchos links ya no tiran), pero quiero seguir indagando... Ah, no me mandeis a Google, que si me dirijo a vosotros es por que ya me he aburrido un poco de buscar ahí...
Muchas gracias, un saludo... y Robotika, si estás pensando... jo este tío qué oportunista... ahora que hago yo uno él quiere hacer otro, pues dos cosas... dimelo hombre, en confianza, jejejeje y por eso no te preocupes porque calculo que no lo acabaré en los próximos dos o tres años (si acaso al final lo hago), que estoy muy muy muy liado... (sobretodo al año que viene que no se ni donde voy a estar, pero probablemente lejos de aquí... digo de allí... de España vaya...).
Un saludo
Javier
Hola Javier, Yo comenze mi hexapodo comprando los servos y me lie con el aluminio, pero si planos hechos antes ni nada, yo todo lo que fabrico lo tengo en la cabeza que es el mejor sitio, los discos duros se averian y pierdes mucha informacion ( me acaba de pasar el martes de la semana pasada), los CDs le salen hongos y tambien se pierde la informacion y los DVDs aun no he encontrado uno fiable para guardar informacionque dure mucho tiempo, por eso uso el cerebro, jejejeje
Si quieres hacer un hexapodo con 2 servos por pata es muchisimo mas facil que hacerlo de tres porque el movimiento de la rodilla y del brazo te lo hace un mismo servo, solo te queda que mover el hombro con otro servo, en programacion ahorra mucho.
Mi hexapodo es autonomo, uso un placa que fabrique con un 16F877A, un MAX232 para comunicacion con el pic y poder programarlo a traves de un bootloader si nesecidad de tener que estar quitando el Pic cada vez que haya que programarlo, y tambien le he puesto una eeprom para lo que la necesite, la placa que he fabricado tien 9 entradas para cualquier sensor y tiene 20 salidas para servos.
Al ser autonomo pues todos los movimientos del robot son programados, eso se lleva muchisimas horas, pero como soy un masoca de la programacion me lo paso de cojones programando.
Espero haerte dado alguna idea .
Un cordial saludo
Francisco Balbuena
ROBOTIKA
Gracias Robotika. Yo la verdad es que confío más en una servilleta de un bar que en mi cerebro para almacenar información, por lo que mantenerlo en mi cabeza es tener la información de manera demasiado vorátil.
Sobre usar dos o tres servos por pata, eso es algo que tengo que estudiar aún si realmente se consigue un beneficio evidente en el caminar del bicho, porque en ocasiones aumentando los grados de libertad que puedas programar (no los que cuyo movimiento es inducido por otro gdl sí programado, es decir, que puedes tener una rótula cuyo movimento siempre vaya en función del movimiento del servo anterior, por algún mecanismo...) no se mejora la calida de movimiento.
Por lo tanto si veo que se puede hacer mejor con tres, pues meteré tres, no quiero poner ninguna limitación al cacharro, puesto que como dije, pretendo que sea un proyecto de esos que a uno le lleven mucho tiempo.
En cuanto a la electrónica, pues hombre, yo de momento no me planteo nada de la electrónica. Si viste en el foto del robot ZERO yo era uno de los que defendía que no hay que pensar en la electrónica hasta que se tenga configurada la mecánica (anda que no estoy dando guerra yo en estos foros con la dichosa mecánica, jajajajaja), así que de momento no quiero pensar mucho en ella.... Solo algunas ideas que tengo... condicionantes del diseño.
Autonomía eléctrica (placas solares) => Reducción al máximo del consumo, reducción al máximo del peso, quizás limitación de movimientos (pero lo prefiero así)... etc..
Comunicación exterior por Bluetooth => Posibilidad de incorporar una cámara, supervisión de la salida de sensores, etc.
Sensorización de patas => Sacando la señal del potenciómetro de los servos (Idea que me gusta más) o por consumo eléctrico (Idea sacada de Melanie). Incorporar sensores de presión en los "pies" o simples pulsadores (solución más fácil y que se obtiene más o menos lo mismo que con los sensores de presión).
Estructura mecánica: Diseñada de tal forma, que el robot sin energía, se quede en la posición que debería estar si está parado, pero funcionando... me refiero, que las placas se autobloqueen para que en ausencia de su movimiento no consuman nada de energía.
Bueno, pues creo que nada más... como veis no son más que ideas en mi cabeza que rondan, pero de lo que pase por mi cabeza a lo que luego vea encima de la mesa..... ya veremos cuánto se diferencia, ... si es que alguna vez llego a realizarlo...
Venga, pues nada, muchas gracias
Javier
Hoa de nuevo Javier , logico que con 3 servos por pata tienes mas posibilidad de movimientos que con 2, lo de la electronica pues en el foro he puesto una foto de mi placa , si quieres hecharle un vistazo.
Un cordial saludo
Francisco Balbuena
ROBOTIKA
Hola Robotika, ya he visto antes la placa con la foto que has puesto, está bien (ahora lo que quiero ver es al robot corriendo, saltando, dando vueltas... jejeje)... a ver si un día hago la que yo vaya a utilizar y te la enseño también... Por cierto... ¿cual es el uso real que vas a dar a la EEPROM? O solo la has puesto por si acaso te vuelves tan loco programando que llenas la memoria del micro?
Por cierto otra cosa más. He estado mirando placas solares, y lo más decente que he encontrado (por precio también sobre todo), son estas placas:
http://www.elrafel.com/tienda/index.php ... e36bb04458
El problema es que .... pensando en el tamaño del robot (tomando como referencia Melanie y Phobos por hacerme una idea...), si utilizo 6 en una matriz de 3x2, puedo conseguir 6 V y un amperio más o menos, y me ocupa.... 244x366 mm. Esto ya es suficientemente grande ... pero con un amperio... complicado no se si tendré suficiente (La electrónica no me quedaría otra que alimentarla con batería de 9 V... pero bueno, quizás esto sí lo podría pasar...
Por cierto y al hilo de esto... Estoy intentando saber el consumo de los motores servos en las webs de fabricantes y por ahí y no encuentro nada... ¿Lo sabeis vosotros en términos de amperaje? Es que siempre que los he usado, como tenía batería más que de sobra, nunca me he parado a pensar. Yo siempre he sabido o pensado que consumen más o menos 250 mA, pero quiero saber en qué condiciones, etc... Quizás me decis que depende de los motores que sean, evidentemente, es sobre todo por hacerme una idea. Yo estoy pensando en usar motores GWS que son más económicos y funcionan muy bien.
Un saludo
Javier
