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Tras muchísimo problemas, a principios de ésta semana recibí los últimos servos que necesitaba para las piernas de mi robot. En pocos tiempo me puse manos a la obra y empezó a estar erguido, luego un pequeño ejercicio de equilibrio, y por fin ANDAR. No fue fácil, pero sí mucho más de lo que podría esperar, está claro que mis nuevos servos digitales funcionan, y muy bien, todo alimentado por unas lipos estupendas.
Para los que no conozcan mi proyecto, os pongo unos pequeños datos de mi pequeñín:
- Es mi primer robot, nunca hice nada por el estilo antes
- tiene 22 grados de libertad
- es controlado por RC mediante módulos radiomódem y un mando de play, aunque se le ha instalado diversos sensores, como ultrasonidos, infrarojos y sensores de inclinación, para poder funcionar 100% autónomo (es su fin último).
- Pesa más de 2,4Kg, y seguramente llegue a pesar algo más.
- Su cerebro es un basicx24 y tiene además una placa controladora de servos (SSC32).
- Mide cerca de 38cm
- Casi se me olvida lo más importante, es de Bilbao 😉
Bueno, y sin más dilaciones os muestro los vídeos de mi pequeñín, espero que os guste:
Los primeros pasos:
http://www.youtube.com/watch?v=xW2TFdoLW5c
Andando más rápido y a la velocidad casi tope de mi basicx:
http://www.youtube.com/watch?v=QJR9V8Oadr4
Moviéndose de lateral:
http://www.youtube.com/watch?v=cXKw08y9taU
Pulsando en los propios vídeos, los podréis ver a mayor calidad, por otro lado, tengo más vídeos subidos si os interesa.
Espero que os haya gustado!! 🙂
Me encanta!!!, yo ya he realizado un vehículo diferencial (dos ruedas y una castor) autónomo pero con ninguna inteligencia, evitar obstaculos pero sin rumbo fijo, y como soy un electrónico y no un informatico, ya me centrare en la inteligencia mas tarde, ahora iba a ponerme con un bípedo, como el que has hecho tu, algo de bibliografía que me recomiendes o documentación de utilidad? sobre todo a la hora de diseñar los grados de libertad y la ubicación de los servos, como conectarlos unos a otros y demás. Otra cosa, para la estabilidad solo usas un inclinómetro? no usas giroscopo ni acelerómetro? que tipo de inclinómetro, porque los que yo he visto son digitales y algo malotes... muy simples y necesitan mucha inclinación para reaccionar correctamente
Me encanta!!!, yo ya he realizado un vehículo diferencial (dos ruedas y una castor) autónomo pero con ninguna inteligencia, evitar obstaculos pero sin rumbo fijo, y como soy un electrónico y no un informatico, ya me centrare en la inteligencia mas tarde, ahora iba a ponerme con un bípedo, como el que has hecho tu, algo de bibliografía que me recomiendes o documentación de utilidad? sobre todo a la hora de diseñar los grados de libertad y la ubicación de los servos, como conectarlos unos a otros y demás. Otra cosa, para la estabilidad solo usas un inclinómetro? no usas giroscopo ni acelerómetro? que tipo de inclinómetro, porque los que yo he visto son digitales y algo malotes... muy simples y necesitan mucha inclinación para reaccionar correctamente
¿Libro? ninguno, todo lo he realizado a prueba y error sin que nadie me enseñara nada (claro, así me ha quedado la factura que me ha quedado 😳 ). Lo único que te recomiendo encarecidamente es que aunque lo hagas casero, al menos compres las estructuras de Lynxmotion, te recomiendo encarecidamente que compres las que viene con eje ya que las de sin eje, alguna vez se me han bloqueado y quemado el servo 😥 . En lynxmotion verás ejemplillos de 5 grados de libertad por pierna, eso te servirá como guía, aunque yo he usado piernas de 6 grados y un total de 22... 🙄
Establidad: Pues no he usado NADA, los inclinómetros son los cutres de 2-3 euros de superrobótica, NO sirven para la estabilidad y su único uso será para que el robot detecte que se ha caído... nada más.
Empecé a moverme con movimientos estables de por sí... pero al añadir velocidad ya no son estables y juego con las inercias (que en el caso de mi robot son ENORMES). Mucho prueba y error y un buen programa que me hice para ir sacando los "frames" de los que consta el movimiento.
Un saludo
PS: En youtube hay muchísimos vídeos de robots... puede que te sirvan de inspiración.
¿a que te refieres con las que llevan eje??? he estado mirando y solo veo un tipo
¿a que te refieres con las que llevan eje??? he estado mirando y solo veo un tipo
Con eje me refiero a rodamiento 😛
Con eje: http://www.lynxmotion.com/Product.aspx ? ... egoryID=87
Sin eje: http://www.lynxmotion.com/Product.aspx ? ... egoryID=87
Las piezas con eje NO se venden en España... sí se venden en Francia por ejemplo, pero creo que te saldrá mejor por precio comprarlo todo directamente en EE.UU.
Si pides algo en superrobótica, LLAMA directamente y pregunta si tienen ese mismo número de piezas que necesitas, sino, olvídate y busca fuera, tardan meses en traerles las piezas 😕
gracias luison, por el detalle de mandar la informacion. Me pondre manos a la obra lo antes posible, en fin ya te comentare. un saludo desde lebrija. 😀 😀
