Solo una pregunta. ¿Es mi impresion o el motor stepper (Paso a paso) o el eje con el engranaje que se aprecia en al siguiente foto, esta acoplado directamente al giro de la cintura de tu brazo?

A mi tambien me da esa impresión y la recomendación de Draker es, como siempre, muy acertada.

Yo también estoy de acuerdo con DrakerDG. Es muy posible que ese robot no pueda girar debido a la falta de par y si gira se pueden perder muchos pulsos.

Creo que además vas a tener otro problema con el par motor del servo que ocupa la posición de lo que sería el hombro. Lo digo porque parece un servo normal y no creo que tenga suficiente potencia como para mover el brazo con soltura.

Saludos, Paco.

Hola a todos de nuevo.

En pirmer lugar me gustaría responderle a BeOps. Puede que tengas razón (yo no soy experto ni vengo del modelismo) pero en las tiendas que he visitado, si pides madera de balsa, te dan eso (he incluso cosas peores). Si pides madera de marquetería te dan eso y si pides contrachapado lo mismo. La diferencia está en el precio. Si vas auna tienda de modelismo o manualidades te cobran un riñon. Si vas a un almacén de bricolage y lo compras por metros sale económico. Respecto a su calidad como material...., aún no se me ha dasarmado ninguna construcción (robótica o no) hecha con este material. Y peso aguanta lo suyo, a si que no creo que sea tan malo, ¿no?.

Gracias a todos por vuestros consejos, en especial a DrakerDG. Es cierto que he conectado directamente el stepper a la base del brazo. La verdad es que no había pensado es este asunto, y teneis razón, puede que el motor no tenga par suficiente para mover el brazo. Este motor provenía de una vieja impresora matricial, y si mal no recuerdo, el motor movía mediante una polea el rodillo de la impresora. El problema aquí es encontrar un eje sobre el que hacer girar el brazo. Este eje no puede ser fino (el peso del brazo desquilibraría toda la estructura) ni muy grueso (necesitaría mucho espacio para sujetarlo y moverlo).

Por otro lado el servo del hombro tiene fuerza para mover la estructura (lo he comprobado con un probador de servos que me fabriqué), pero me preocupa mucho que con un movimiento continuo y/o cordinado con los otros servos, pueda partir o desgastar los engrnaje del servo, ya que este sufre mucha tensión cuando el brazo se inclina. Estoy pensando seriamente sustituir este servo por un stepper, o una serie de engranajes de manera que pueda mover el hombro sin que el motor que instale esté en contacto directo con la articulación.

¿COnoceis algún circuito que permita probar motores stepper? me serái muy util para probar si este motor que he puesto puede o no hacer girar el brazo.

Gracias a todos por vuestros consejos

Un saludo

De hecho en el tema de madera es la ideal (El contrachapado) La balsa se marcaria con cualkier roce y acabaria partiendo.

Si se puede hacer uno, pero primero hay que determinar que tipo de stepper (unipolar o bipolar) es y que corriente necesita para funcionar.

En la siguiente pagina en la parte de abajo encontrarás los tipos, su esplicacion y un ejemplo de como conectarlos:

Mecanica - Motores: Servo, CC, AC y PaP

Como te comente anteriormente, en mi caso utilicé una cabeza de VHS, puedes usar una similar, incluso mas pequeña, como la de algunas videocamaras viejas. La ventaja de estos elementos es que giran y es facil conectar en su base un engranaje para hacer girar la parte superio (El tambor de cabezas). Adicional a eso por la calidad de sus rodamientos no cabecea en lo mas mínimo. Si te interesa este método, sacaré unas fotos con mas detalle del brazo que tengo para que veas como acople esa parte.

En el caso del hombro te aconsejo una reductora de tornillo sin fin, pues a parte de aumentar la potencia, funciona como freno automático. El precio es que la velocidad es relativamente menor. Tu decides, suerte.