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Hola a todos. Tengo una duda en la que necesito de vuestro consejo. Resulta que me he propuesto construir un brazo robotizado, y estoy siguiendo el diseño de Jose Luis Dominguez, y que puede encontrarse en la sección de "Tus Proyectos". Todo iba bien hasta que llegó el momento de montar el brazo. Entonces me he encontrado con grandes problemas para montar las transmisiones, sobre todo para el antebrazo y la pinza. Por eso, y para buscar una posible solución, me puse a buscar en Internet y di con los planos para montar otro brazo robotico. En principio, este segundo brazo tiene la ventaja sobre el anterior, de que la transmisión, se aplica directamente a la articulación. También tiene mas grados de libertad, pero por contra, es mas complejo, pues necesitas controlar 5 servos, en lugar de 4. Y aquí es donde está mi problema. Tengo 4 servos disponibles. Para el segundo brazo me faltaría 1, pero ahora no puedo comprar mas servos. Por otra parte, tengo una caja llena de motores PaP y motores DC, que podría utilizar para sustituir el 5 servo, pero no se como controlarlos , ni que circuito utilizar, con el puerto paralelo. Me gustaría terminar el primer brazo, pero se me está atragantando la transmisión, y ya he roto un par de antebrazos, intentando adaptar alguna transmisión.
Muchas gracias a todos por vuestra ayuda
P.D. Adjunto los planos del segundo brazo para que podais comparar
La verdad es que estaba pensando utilizar un L293B que tengo por ahí.
Aunque rebuscando entre las cajas, he encontrado un uln2003. He visto varios montajes con el L293B y motores unipolares, y la verdad es que tienen buena pinta. Con un uln2803, he visto algun montaje y parece sencillo utilizar.
El problema es que tengo 4 servos y un pap. Los 4 servos necesitan un bit cada uno para manejarlos. Como el puerto paralelo tiene 8 de datos, me quedarian 4 para manejar el pap. Pero si utilizo un L293, necesito 5 bits para controlarlo, y ya no me salen las cuentas.
Podría intentar usar alguna otra patilla del Puerto paralelo para controlar ese 5º bit , pero todabía tengoque investigar el tema.
Otra cuestión: ¿Los servos se pueden conectar diresctamente al puerto paralelo?, bueno cuando digo directamente, quiero decir interponiendo unicamente una resistencia, sin usar un driver ni nada mas.
Gracias por vuestra atención
Un saludo
P.D. Al corregir un error garrafal en el texto, me he confundido y he creado un nuevo mensaje. Por favor, que el administraor lo borre y deje este. Un saludo
La verdad es que estaba pensando utilizar un L293B que tengo por ahí.
Aunque rebuscando entre las cajas, he encontrado un uln2003. He visto varios montajes con el L293B y motores unipolares, y la verdad es que tienen buena pinta. Con un uln2803, he visto algun montaje y parece sencillo utilizar.
El problema es que tengo 4 servos y un pap. Los 4 servos necesitan un bit cada uno para manejarlos. Como el puerto paralelo tiene 8 de datos, me quedarian 4 para manejar el pap. Pero si utilizo un L293, necesito 5 bits para controlarlo, y ya no me salen las cuentas.
Podría intentar usar alguna otra patilla del Puerto paralelo para controlar ese 5º bit , pero todabía tengoque investigar el tema.
Otra cuestión: ¿Los servos se pueden conectar diresctamente al puerto paralelo?, bueno cuando digo directamente, quiero decir interponiendo unicamente una resistencia, sin usar un driver ni nada mas.
Gracias por vuestra atención
Un saludo
... si utilizo un L293, necesito 5 bits para controlarlo
No son necesarios 5 bits, el quinto si no me equivoco es el de "Enable" que puedes enchufar directamente al V+ de la lógica (5V) y listo, mirate el esquema de esta página.
http://www.tarribot.com/?id=14&idm=1
EN1 y EN2 están conectados directos a 5V.
En cuanto a integrados el L293 tiene la ventaja de que puedes usar motores PaP unipolares y bipolares mientras que con el uln2x03 solo unipolares... la diferencia está en el precio, uln2003 - 0.5€, L293B - 3€ y ademas tienes que añadir 4 diodos... definitivamente para unipolares usa el ULN.
furri.
Si en caso te decides a utilizar Visual Basic puedes utilizar los siguientes ejemplos de como controlar el puerto paralelo y el joystick:
Ejemplo de acceso al puerto paralelo
Control de mando para robots
Hola a todos de nuevo. Ya tengo el brazo montado.
Os pongo una foto para que veais como está quedando.
Ahora ando liado con la electrónica. Como no me fio mucho
de lo que pueda hacerle a mi puerto paralelo, estoy usando
como conejillo de indias a un viejo PS/2 que tengo. Se trata
de un vetusto 8086, de cuando la mili se hacía con lanzas,
pero que con un buen compilador de C se le puede sacar partido.
Cuando controle el puerto paralelo, quizá lo intente con mi PC,
y me curre una interfaz gráfica.
Un saludo a todos.
