Hola a todos. Tengo una duda en la que necesito de vuestro consejo. Resulta que me he propuesto construir un brazo robotizado, y estoy siguiendo el diseño de Jose Luis Dominguez, y que puede encontrarse en la sección de "Tus Proyectos". Todo iba bien hasta que llegó el momento de montar el brazo. Entonces me he encontrado con grandes problemas para montar las transmisiones, sobre todo para el antebrazo y la pinza. Por eso, y para buscar una posible solución, me puse a buscar en Internet y di con los planos para montar otro brazo robotico. En principio, este segundo brazo tiene la ventaja sobre el anterior, de que la transmisión, se aplica directamente a la articulación. También tiene mas grados de libertad, pero por contra, es mas complejo, pues necesitas controlar 5 servos, en lugar de 4. Y aquí es donde está mi problema. Tengo 4 servos disponibles. Para el segundo brazo me faltaría 1, pero ahora no puedo comprar mas servos. Por otra parte, tengo una caja llena de motores PaP y motores DC, que podría utilizar para sustituir el 5 servo, pero no se como controlarlos , ni que circuito utilizar, con el puerto paralelo. Me gustaría terminar el primer brazo, pero se me está atragantando la transmisión, y ya he roto un par de antebrazos, intentando adaptar alguna transmisión.

Muchas gracias a todos por vuestra ayuda

P.D. Adjunto los planos del segundo brazo para que podais comparar