Hola a todos!!,

Estoy desarrollando un proyecto de un cuello mecánico o pantilt (es un dispositivo que permite dos movimientos. Un movimiento horizontal y otro vertical) con el chip Basic stamp 2. El proyecto aborda el desarrollo de un comportamiento de seguimiento de una pelota de un determinado color (solamente sigue a la pelota con la “mirada” de la webcam, es decir, no lleva base motora para acercarse a ella), Para ello se utiliza una webcam situada sobre el pantilt.

Estoy estancado en 2 partes importantes:

Una es el filtro de color para detectar la pelota: La aplicación que procesa la imagen (formato RGB) de la webcam esta echa en visual Basic .net, los filtros que he usado hasta ahora no me detectan bien la pelota ya que dependiendo de la iluminación estos fallan. También he oído hablar de los filtros HSI pero no consigo que funcionen bien. Si alguien tiene alguna idea de cómo solucionar esto le agradecería mucho que me ayudara.

La segunda parte es que el cuello mecánico me genera movimientos muy bruscos para seguir la pelota, y si por el contrario bajo el número de pulsos que le envió al servo para así suavizar el movimiento, este no es lo suficientemente rápido para seguir la pelota.

A ver si me podéis echarme un cable, llevo bastante tiempo con estos dos problemas y no consigo solucionarlos. Muchas Gracias!!!.

Yo te puedo aconsejar en la segunda parte... deduzco que los motores los controlas directamente con el basic-stamp. Para que los movimientos sean más suaves, debes de cambiar poco a poco el pulso, osea, si quiere que se muevan de la posición 1500 a la 2000, no debes poner directamente el pulso a 2000, sino que deberías de ir incrementando poco a póco éste pulso... con poco a poco entiéndase 2-3 décimas de segundo en ejecutar todo el recorrido. Depende también mucho de la velocidad con la que puedas procesar imágenes, si es muy rápida, los cambios serán pequeños, pero si por contra tardas mucho, la pelota abrá recorrido mucho en ese tiempo...
Realizar ésto es muy fácil, tan sólo haz un bucle que en cada vuelta sólo deje incrementar el pulso en 20 (por ejemplo). Tú directamente fijas el pulso que quieres (en el ejemplo 2000) y entonces el bucle se encargará de acercarse poco a poco a la posición que le has pedido, introduces un delay en el bucle para que lo haga despacio y ya ta... ah! claro, mételo en un hilo aparte para que no estorbe a lo demás.

Yo estoy interesado en montar una webcam sobre un cuello de estos.
El problema principal para mi es montar ese cuello, y no solo eso, sino controlar efectivamente los servos.... me esta volviendo loco.

A ver si me podeis ayudar a hacer el cuello este 😀

SALUDOS

Realizar un pantilt es sencillote. Aquí uno que puedes comprar o que puedes coger como idea:
http://superrobotica.com/S300207.htm

Ejem, es facil si 😀 pero en madrid donde compro los servos y las pletinas para los ejes del servo???

He visto que en torrejon de ardoz esta un distribuidor de futaba pero no se si tendra pletinas o kits ya montados de pantilt 😀