Hola a todos.

Quiero compartir con todos vosotros una controladora de 28 servos que he diseñado, aquí tenéis una imagen de como quedará.

Espero en este fin de semana montarla y poner alguna foto para que se vea mejor el resultado final, ya que hasta ahora sólo la he montado y comprobado su funcionamiento en una protoboard.

Sus características son:

1. Control de posicion y velocidad independiente de cada servo.
2. Rango de trabajo desde -90º hasta +90º con una resolución de 0,5º (360 posiciones)
3. Comunicación por usart para controlar los servos desde un pc o desde un PIC (115200bps).
4. Refresco de las posiciones de los 28 servos cada 20mS, con lo que podemos ordenar cambios de posición en tiempo real desde un PC.
5. Posibilidad de guardar en eeprom las posiciones iniciales.

En un futuro guardará movimientos para poder ejecutarlos con una sola orden.

El protocolo de comunicación se realiza enviando 4 bytes del siguiente modo:

S V P1 P2

- S es el número de servo a mover, de 1 a 28. (1 byte)
- V la velocidad a la que se movera el servo desde la posición actual hasta la nueva posición (1byte), ejemplo: un valor de 1 correspondería a 0,5º cada 20ms.
- P1 y P2. Estos 2 bytes son la posición a la que debe ir el servo, P1 corresponde al byte de menos peso y P2 al de más. ejemplo: 68 01 = 360 =+90º

Si se quiere cambiar la posición de varios servos o de todos a la vez la orden será:

S V P1 P2 S V P1 P2 S V P1 P2 ...

Espero poder aumentar la información en breve creando un documento que explique el funcionamiento algo más detallado.

Si alguien quiere ir buscando bugs AQUÍ tenéis lo necesario para montarla.

Saludos