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Buenas noches, después de un buen tiempo desconectado vuelvo a la carga con otro robocillo. El primero tuve que dejarlo porque al hacer las piezas en plastico y Loctite era un dolor pegarlo otra vez antes de que se moviera. Ahora he hecho uno de metal y más a conciencia. Se parece mucho al BRAT pero prefiero empezar con algo que funciona que aventurarme en cosas nuevas.
Buenos os dejo unas fotillos para que las critiqueis y de paso unas dudas para seguir adelante con mi proyecto.
También os paso el código que como vereis es bastante cutre salchichero pero ahí entrais vosotros. En breve (cuando consiga caminar sin que se caiga) colgaré un video que ya tengo ganas de enseñar mi pqueña obra maestra.
LIST P=16F84A
INCLUDE <P16F84A.INC>
__CONFIG _CP_OFF & _WDT_OFF & _PWRTE_ON & _XT_OSC
cblock 0x0c
contA
ENDC
ORG 0 ; El programa comienza en la dirección 0.
Inicio
bsf STATUS,RP0 ; Pone a 1 el bit 5 del STATUS. Acceso al Banco 1.
clrf TRISB ; Las líneas del Puerto B configuradas como salidas.
movlw b'00011111' ; Las 5 líneas del Puerto A configuradas como entradas.
movwf TRISA
bcf STATUS,RP0
movlw d'30'
movwf contA
Saludo
bsf PORTB,0 ; Activa el PORTB1
call Retardo_50micros ; la suma de los call genera el tiempo
call Retardo_400micros ; en alto para un ángulo de 60º
bcf PORTB,0 ; Desactiva el PORTB1
call Retardo_10ms ; la suma de los call genera el tiempo
call Retardo_5ms ; la suma de los call genera el tiempo
call Retardo_2ms ; la suma de los call genera el tiempo
call Retardo_2ms ; la suma de los call genera el tiempo
decfsz contA ; Cuenta a contA y sigue en la línea de abajo
goto Saludo ; Cuando contA sea = 0 omite la línea siguiente.
clrf contA
movlw d'80' ; Tiempo de duración del saludo
movwf contA
Saludo_2
bsf PORTB,0 ; Activa el PORTB1
call Retardo_1ms ; la suma de los call genera el tiempo
call Retardo_500micros ; la suma de los call genera el tiempo
call Retardo_400micros ; en alto para un ángulo de 60º
bcf PORTB,0 ; Desactiva el PORTB1
call Retardo_10ms ; la suma de los call genera el tiempo
call Retardo_5ms ; la suma de los call genera el tiempo
call Retardo_2ms ; la suma de los call genera el tiempo
decfsz contA ; Cuenta a contA y sigue en la línea de abajo
goto Saludo_2 ; Cuando contA sea = 0 omite la línea siguiente.
clrf contA
movlw d'80' ; Tiempo de duración del saludo_2
movwf contA
Paso_1
bsf PORTB,1
call Retardo_500micros ; la suma de los call genera el tiempo de 30º
call Retardo_100micros
bcf PORTB,1
bsf PORTB,2
call Retardo_500micros ; la suma de los call genera el tiempo de 30º
call Retardo_100micros
bcf PORTB,2
bsf PORTB,3
call Retardo_1ms ; la suma de los call genera el tiempo de 105º
call Retardo_500micros ;
call Retardo_100micros ;
call Retardo_50micros ;
bcf PORTB,3
bsf PORTB,4
call Retardo_1ms ; la suma de los call genera el tiempo de 105º
call Retardo_200micros ;
call Retardo_100micros ;
call Retardo_50micros ;
bcf PORTB,4
bsf PORTB,5
call Retardo_1ms ; la suma de los call genera el tiempo de 75º
call Retardo_50micros ;
bcf PORTB,5
bsf PORTB,6
call Retardo_1ms ; la suma de los call genera el tiempo de 75º
call Retardo_50micros ;
bcf PORTB,6
bsf PORTB,7
call Retardo_1ms ; la suma de los call genera el tiempo de 90º
call Retardo_200micros ;
bcf PORTB,7
call Retardo_10ms ; la suma de los call genera el tiempo
decfsz contA ; Cuenta a contA y sigue en la línea de abajo
goto Paso_1 ; Cuando contA sea = 0 omite la línea siguiente.
clrf contA
movlw d'80' ; Tiempo de duración del Paso_1
movwf contA
Paso_2
bsf PORTB,1
call Retardo_500micros ; la suma de los call genera el tiempo de 30º
call Retardo_100micros
bcf PORTB,1
bsf PORTB,2
call Retardo_500micros ; la suma de los call genera el tiempo de 45º
call Retardo_200micros
call Retardo_50micros
bcf PORTB,2
bsf PORTB,3
call Retardo_1ms ; la suma de los call genera el tiempo de 90º
call Retardo_200micros ;
bcf PORTB,3
bsf PORTB,4
call Retardo_1ms ; la suma de los call genera el tiempo de 90º
call Retardo_200micros ;
bcf PORTB,4
bsf PORTB,5
call Retardo_500micros ; la suma de los call genera el tiempo de 45º
call Retardo_200micros ;
call Retardo_50micros ;
bcf PORTB,5
bsf PORTB,6
call Retardo_500micros ; la suma de los call genera el tiempo de 30º
call Retardo_100micros ;
bcf PORTB,6
bsf PORTB,7
call Retardo_1ms ; la suma de los call genera el tiempo de 90º
call Retardo_200micros ;
bcf PORTB,7
call Retardo_10ms ; la suma de los call genera el tiempo
decfsz contA ; Cuenta a contA y sigue en la línea de abajo
goto Paso_2 ; Cuando contA sea = 0 omite la línea siguiente.
clrf contA
movlw d'80' ; Tiempo de duración del Paso_1
movwf contA
Paso_3
bsf PORTB,1
call Retardo_500micros ; la suma de los call genera el tiempo de 30º
call Retardo_100micros
bcf PORTB,1
bsf PORTB,2
call Retardo_500micros ; la suma de los call genera el tiempo de 45º
call Retardo_200micros
call Retardo_50micros
bcf PORTB,2
bsf PORTB,3
call Retardo_1ms ; la suma de los call genera el tiempo de 105º
call Retardo_50micros ;
bcf PORTB,3
bsf PORTB,4
call Retardo_1ms ; la suma de los call genera el tiempo de 105º
call Retardo_50micros ;
bcf PORTB,4
bsf PORTB,5
call Retardo_500micros ; la suma de los call genera el tiempo de 45º
call Retardo_200micros ;
call Retardo_50micros ;
bcf PORTB,5
bsf PORTB,6
call Retardo_500micros ; la suma de los call genera el tiempo de 30º
call Retardo_100micros ;
bcf PORTB,6
bsf PORTB,7
call Retardo_1ms ; la suma de los call genera el tiempo de 90º
call Retardo_200micros ;
bcf PORTB,7
call Retardo_10ms ; la suma de los call genera el tiempo
decfsz contA ; Cuenta a contA y sigue en la línea de abajo
goto Paso_3 ; Cuando contA sea = 0 omite la línea siguiente.
clrf contA
movlw d'80' ; Tiempo de duración del Paso_1
movwf contA
Paso_4
bsf PORTB,1
call Retardo_1ms ; la suma de los call genera el tiempo de 150º
call Retardo_200micros
bcf PORTB,1
bsf PORTB,2
call Retardo_1ms ; la suma de los call genera el tiempo de 135º
call Retardo_200micros
bcf PORTB,2
bsf PORTB,3
call Retardo_1ms ; la suma de los call genera el tiempo de 90º
call Retardo_50micros ;
bcf PORTB,3
bsf PORTB,4
call Retardo_1ms ; la suma de los call genera el tiempo de 90º
call Retardo_50micros ;
bcf PORTB,4
bsf PORTB,5
call Retardo_1ms ; la suma de los call genera el tiempo de 135º
call Retardo_500micros
call Retardo_100micros
call Retardo_50micros
bcf PORTB,5
bsf PORTB,6
call Retardo_1ms ; la suma de los call genera el tiempo de 150º
call Retardo_500micros
call Retardo_200micros
call Retardo_100micros
bcf PORTB,6
bsf PORTB,7
call Retardo_1ms ; la suma de los call genera el tiempo de 90º
call Retardo_200micros ;
bcf PORTB,7
call Retardo_10ms ; la suma de los call genera el tiempo
decfsz contA ; Cuenta a contA y sigue en la línea de abajo
goto Paso_4 ; Cuando contA sea = 0 omite la línea siguiente.
clrf contA
movlw d'80' ; Tiempo de duración del Paso_1
movwf contA
Paso_5
bsf PORTB,1
call Retardo_1ms ; la suma de los call genera el tiempo de 135º
call Retardo_500micros
call Retardo_100micros
call Retardo_200micros
bcf PORTB,1
bsf PORTB,2
call Retardo_1ms ; la suma de los call genera el tiempo de 150º
call Retardo_500micros
call Retardo_50micros
call Retardo_100micros
bcf PORTB,2
bsf PORTB,3
call Retardo_1ms ; la suma de los call genera el tiempo de 90º
call Retardo_200micros ;
bcf PORTB,3
bsf PORTB,4
call Retardo_1ms ; la suma de los call genera el tiempo de 90º
call Retardo_200micros ;
bcf PORTB,4
bsf PORTB,5
call Retardo_1ms ; la suma de los call genera el tiempo de 135º
call Retardo_500micros
call Retardo_100micros
call Retardo_50micros
bcf PORTB,5
bsf PORTB,6
call Retardo_1ms ; la suma de los call genera el tiempo de 150º
call Retardo_500micros
call Retardo_200micros
call Retardo_100micros
bcf PORTB,6
bsf PORTB,7
call Retardo_1ms ; la suma de los call genera el tiempo de 90º
call Retardo_200micros ;
bcf PORTB,7
call Retardo_10ms ; la suma de los call genera el tiempo
decfsz contA ; Cuenta a contA y sigue en la línea de abajo
goto Paso_5 ; Cuando contA sea = 0 omite la línea siguiente.
clrf contA
movlw d'80' ; Tiempo de duración del Paso_1
movwf contA
Paso_6
bsf PORTB,1
call Retardo_1ms ; la suma de los call genera el tiempo de 135º
call Retardo_500micros
call Retardo_200micros
call Retardo_100micros
bcf PORTB,1
bsf PORTB,2
call Retardo_1ms ; la suma de los call genera el tiempo de 150º
call Retardo_500micros
call Retardo_100micros
call Retardo_50micros
bcf PORTB,2
bsf PORTB,3
call Retardo_1ms ; la suma de los call genera el tiempo de 90º
call Retardo_200micros ;
call Retardo_100micros
call Retardo_50micros
bcf PORTB,3
bsf PORTB,4
call Retardo_1ms ; la suma de los call genera el tiempo de 90º
call Retardo_200micros ;
call Retardo_100micros
call Retardo_50micros
bcf PORTB,4
bsf PORTB,5
call Retardo_1ms ; la suma de los call genera el tiempo de 150º
call Retardo_500micros
call Retardo_100micros
call Retardo_50micros
bcf PORTB,5
bsf PORTB,6
call Retardo_1ms ; la suma de los call genera el tiempo de 135º
call Retardo_500micros
call Retardo_200micros
call Retardo_100micros
bcf PORTB,6
bsf PORTB,7
call Retardo_1ms ; la suma de los call genera el tiempo de 90º
call Retardo_200micros ;
bcf PORTB,7
call Retardo_10ms ; la suma de los call genera el tiempo
decfsz contA ; Cuenta a contA y sigue en la línea de abajo
goto Paso_6 ; Cuando contA sea = 0 omite la línea siguiente.
clrf contA
movlw d'80' ; Tiempo de duración del Paso_1
movwf contA
Paso_7
bsf PORTB,1
call Retardo_500micros ; la suma de los call genera el tiempo de 30º
call Retardo_100micros
bcf PORTB,1
bsf PORTB,2
call Retardo_500micros ; la suma de los call genera el tiempo de 45º
call Retardo_200micros
call Retardo_50micros
bcf PORTB,2
bsf PORTB,3
call Retardo_1ms ; la suma de los call genera el tiempo de 90º
call Retardo_200micros ;
call Retardo_100micros ;
call Retardo_50micros ;
bcf PORTB,3
bsf PORTB,4
call Retardo_1ms ; la suma de los call genera el tiempo de 105º
call Retardo_200micros ;
call Retardo_100micros ;
call Retardo_50micros ;
bcf PORTB,4
bsf PORTB,5
call Retardo_1ms ; la suma de los call genera el tiempo de 90º
call Retardo_200micros ;
bcf PORTB,5
bsf PORTB,6
call Retardo_1ms ; la suma de los call genera el tiempo de 90º
call Retardo_200micros ;
bcf PORTB,6
bsf PORTB,7
call Retardo_1ms ; la suma de los call genera el tiempo de 90º
call Retardo_200micros ;
bcf PORTB,7
call Retardo_10ms ; la suma de los call genera el tiempo
decfsz contA ; Cuenta a contA y sigue en la línea de abajo
goto Paso_7 ; Cuando contA sea = 0 omite la línea siguiente.
clrf contA
movlw d'80' ; Tiempo de duración del Paso_1
movwf contA
goto Paso_2
INCLUDE<LIBSERVOS.INC>
End
No os fijeis en los comentarios de los ángulos porque quizás no estén todos arreglados, porque lo voy cambiando sobre la marcha.
Y ahora es cuando necesito toda vuestra ayuda para seguir adelante. Tengo tres frentes a atacar y no se como empezar.
Frente 1 - Actualmente puedo controlar los ángulos, pero no la velocidad de los motores, como lo consigo??? alguien tiene algún ejemplo sencillo en ASM??
Frente 2 - Quiero montarle un sensor de infrarrojos el GP2DXX, que os parece?? es sencillo de usar?? me conformo que pueda detectar obstaculos a cierta distancia y si pudiera medir la distancia para un futuro mejor que mejor.
Frente 3 - También sé que con los conectores del programador de PICS lo puedo conectar al PIC16F84A para no tener que estar montando y desmontando el micro. Es cierto?? es solamente conectar los cables y listo?? sabeis el orden?? Os dejo fotillo de lo que os digo por sino me explico bien
Pues nada, espero vuestras respuestas y a ver si llego más lejos con RoYbot que con el anterior Panchito jejejeje.
Un saludo a todos y muchas gracias
Muy buenas, yo sigo con lo mio.Por fin Roy anda más o menos bien, pero como siempre no todo iba a ser tan sencillo.Ahora mi problema es que entre movimiento y movimiento hay un delai de unos segundos que no se de donde salen y como sacarlos, os dejo unas instrucciones de como funciona el codigo.
Condicion
movf cont_1,W ;pasa el valor de F a W
subwf cont_C,W ;revisa el valor entre ContC y W (SOLO MIRA EN W NO EN F)
btfss STATUS,Z ;STATUS "Z" si son iguales va a la siguiente línea, si ContC y
goto Movimiento_1 ;y cont_1 no son iguales se salta la siguiente línea.
movf cont_2,W ;pasa el valor de F a W
subwf cont_C,W ;revisa el valor entre ContC y W (SOLO MIRA EN W NO EN F)
btfss STATUS,Z
goto Movimiento_2
movf cont_3,W ;pasa el valor de F a W
subwf cont_C,W ;revisa el valor entre ContC y W (SOLO MIRA EN W NO EN F)
btfss STATUS,Z
goto Movimiento_3
movf cont_4,W ;pasa el valor de F a W
subwf cont_C,W ;revisa el valor entre ContC y W (SOLO MIRA EN W NO EN F)
btfss STATUS,Z
goto Movimiento_4
movf cont_5,W ;pasa el valor de F a W
subwf cont_C,W ;revisa el valor entre ContC y W (SOLO MIRA EN W NO EN F)
btfss STATUS,Z
goto Movimiento_5
goto CargaMemoria
Cada Movimiento_X es un ciclo en que los seis servos que mueven al robot van de un angulo al otro, una vez los seis servos han llegado al angulo deseado, hacen una señal y cuando todos han llegado, salta al otro mivimiento.Movimiento_1_2
movf FinAngServ0,W
addwf FinMovimiento,F
movf FinAngServ1,W
addwf FinMovimiento,F
movf FinAngServ2,W
addwf FinMovimiento,F
movf FinAngServ3,W
addwf FinMovimiento,F
movf FinAngServ4,W
addwf FinMovimiento,F
movf FinAngServ5,W
addwf FinMovimiento,F
movf FinAngServ6,W
addwf FinMovimiento,F
movf FinMovimiento,W
subwf TotalFinMov,W
btfss STATUS,Z
goto principal
CargaMovimiento_2
movlw d'1'
movwf cont_1
movlw d'1'
movwf FinAngServ1
movlw d'1'
movwf FinAngServ2
movlw d'1'
movwf FinAngServ3
movlw d'1'
movwf FinAngServ4
movlw d'1'
movwf FinAngServ5
movlw d'1'
movwf FinAngServ6
movlw d'0'
movwf FinMovimiento
Mi problema está en que cada vez que pasa de un movimiento a otro, hay un lapso de tiempo que no logro eliminar y no sé porque sale. Y este es mi problema, necesito eliminar ese lapso de tiempo para que el movimiento sea fluido.
Os cuelgo el código completo para que lo podais chafardear y un video del movimiento y sus paros (todavía tengo que pulir los movimientos pero eso no me preocupa tanto) list p=16F84A ; definir procesador
include <p16F84A.inc> ; definiciones de variables específicas del procesador
__CONFIG _CP_OFF & _WDT_OFF & _PWRTE_ON & _XT_OSC
#define SERVO0 PORTB,0 ; puerto de salida de servo 0
#define SERVO1 PORTB,1 ; puerto de salida de servo 1
#define SERVO2 PORTB,2 ; puerto de salida de servo 2
#define SERVO3 PORTB,3 ; puerto de salida de servo 3
#define SERVO4 PORTB,4 ; puerto de salida de servo 4
#define SERVO5 PORTB,5 ; puerto de salida de servo 5
#define SERVO6 PORTB,6 ; puerto de salida de servo 6
CBLOCK 0x20
Posic ; posición servo
AngServ0 ; memoria del ángulo del servo 0
AngServ1 ; memoria del ángulo del servo 1
AngServ2
AngServ3
AngServ4
AngServ5
AngServ6
FinAngServ0
FinAngServ1
FinAngServ2
FinAngServ3
FinAngServ4
FinAngServ5
FinAngServ6
FinMovimiento
TotalFinMov
grad_50
grad_65
grad_70
grad_75
grad_90
grad_95
grad_105
grad_110
grad_115
grad_120
grad_140
acum_A
cont_0
cont_1
cont_2
cont_3
cont_4
cont_5
cont_A
cont_B
cont_C
contA
ENDC
;********************************************************************************
org 0x000
goto configuracion
;*****************************************************************************
; Principal
;********************************************************************************
configuracion
bsf STATUS,RP0 ; Apunta a banco 1
clrf TRISB
movlw b'00011111' ; PORTA
movwf TRISA ; entradas
movlw b'00000010' ; Configuración para TMR0
movwf OPTION_REG ; preescaler 2, 1:8 con CLK interno (que es
; de 1 MHz si el oscilador es de 4 MHz).
; El contador cuenta cada 8 useg
bcf STATUS,RP0 ; Apunta a banco 0
clrf TMR0 ; inicia registro de timer en 0
; ======================= CARGA DE LOS TIEMPOS PARA LOS DIFERENTES ANGULOS ==================
movlw d'156' ; 50 grados son 800 ms.
movwf grad_50
movlw d'137' ; 65 grados son 950 ms.
movwf grad_65
movlw d'131' ; 70 grados son 1000 ms.
movwf grad_70
movlw d'125' ; 75 grados son 1050 ms.
movwf grad_75
movlw d'106' ; 90 grados son 1200 ms.
movwf grad_90
movlw d'100' ; 90 grados son 1200 ms.
movwf grad_95
movlw d'87' ; 105 grados son 1350 ms.
movwf grad_105
movlw d'81' ; 110 grados son 1400 ms.
movwf grad_110
movlw d'75' ; 110 grados son 1400 ms.
movwf grad_115
movlw d'68' ; 120 grados son 1500 ms.
movwf grad_120
; =====================================================================================
movlw d'106' ; inicia valor de posición de servo (centro)
movwf AngServ0
movlw d'106' ; inicia valor de posición de servo (centro)
movwf AngServ1
movlw d'106' ; inicia valor de posición de servo (centro)
movwf AngServ2
movlw d'106' ; inicia valor de posición de servo (centro)
movwf AngServ3
movlw d'106' ; inicia valor de posición de servo (centro)
movwf AngServ4
movlw d'106' ; inicia valor de posición de servo (centro)
movwf AngServ5
movlw d'106' ; inicia valor de posición de servo (centro)
movwf AngServ6
; =============================== CARGA DE LAS MEMORIAS INICIALES ====================================
movlw d'2'
movwf cont_1
movlw d'2'
movwf cont_2
movlw d'2'
movwf cont_3
movlw d'2'
movwf cont_4
movlw d'2'
movwf cont_5
movlw d'2'
movwf cont_A
movlw d'1'
movwf cont_C
movlw d'1'
movwf FinAngServ0
movlw d'1'
movwf FinAngServ1
movlw d'1'
movwf FinAngServ2
movlw d'1'
movwf FinAngServ3
movlw d'1'
movwf FinAngServ4
movlw d'1'
movwf FinAngServ5
movlw d'1'
movwf FinAngServ6
movlw d'0'
movwf FinMovimiento
movlw d'0'
movwf TotalFinMov
principal
; Los servos actúan con un pulso de control que va entre 0,5 ms y 2,5 ms.
; En el bloque que sigue se inicia en 1 el pulso de control y se espera un
; retardo fijo de aproximadamente 0,5 ms, que es el valor mínimo del pulso.
; Con este valor de longitud de pulso y una longitud cero en la parte variable,
; el servo está parado al máximo hacia la izquierda (sentido antihorario).
bsf SERVO0 ; pone la señal de servo en 0
bcf INTCON,T0IF ; borra el flag de timer
movlw d'218' ; (256-192 = 64) 64 * 8 us = 0,512 ms
movwf TMR0 ; valor al registro de timer
btfss INTCON,T0IF ; espera por timer = ff -> 00
goto $-1
bcf INTCON,T0IF ; borra el flag de timer
movf AngServ0,w ; 256-nn x 8 uS = 1 ms, 1,5 ms, 2,5 ms
movwf TMR0 ; valor al registro de timer
btfss INTCON,T0IF ; espera por timer = ff -> 00
goto $-1
bcf SERVO0 ; pone la señal de servo en 0
bcf INTCON,T0IF ; borra el flag de timer
bsf SERVO1 ; pone la señal de servo en 0
bcf INTCON,T0IF ; borra el flag de timer
movlw d'218' ; (256-192 = 64) 64 * 8 us = 0,512 ms
movwf TMR0 ; valor al registro de timer
btfss INTCON,T0IF ; espera por timer = ff -> 00
goto $-1
bcf INTCON,T0IF ; borra el flag de timer
movf AngServ1,w ; 256-nn x 8 uS = 1 ms, 1,5 ms, 2,5 ms
movwf TMR0 ; valor al registro de timer
btfss INTCON,T0IF ; espera por timer = ff -> 00
goto $-1
bcf SERVO1 ; pone la señal de servo en 0
bcf INTCON,T0IF ; borra el flag de timer
bsf SERVO2 ; pone la señal de servo en 0
bcf INTCON,T0IF ; borra el flag de timer
movlw d'218' ; (256-192 = 64) 64 * 8 us = 0,512 ms
movwf TMR0 ; valor al registro de timer
btfss INTCON,T0IF ; espera por timer = ff -> 00
goto $-1
bcf INTCON,T0IF ; borra el flag de timer
movf AngServ2,w ; 256-nn x 8 uS = 1 ms, 1,5 ms, 2,5 ms
movwf TMR0 ; valor al registro de timer
btfss INTCON,T0IF ; espera por timer = ff -> 00
goto $-1
bcf SERVO2 ; pone la señal de servo en 0
bcf INTCON,T0IF ; borra el flag de timer
bsf SERVO3 ; pone la señal de servo en 0
bcf INTCON,T0IF ; borra el flag de timer
movlw d'218' ; (256-192 = 64) 64 * 8 us = 0,512 ms
movwf TMR0 ; valor al registro de timer
btfss INTCON,T0IF ; espera por timer = ff -> 00
goto $-1
bcf INTCON,T0IF ; borra el flag de timer
movf AngServ3,w ; 256-nn x 8 uS = 1 ms, 1,5 ms, 2,5 ms
movwf TMR0 ; valor al registro de timer
btfss INTCON,T0IF ; espera por timer = ff -> 00
goto $-1
bcf SERVO3 ; pone la señal de servo en 0
bcf INTCON,T0IF ; borra el flag de timer
bsf SERVO4 ; pone la señal de servo en 0
bcf INTCON,T0IF ; borra el flag de timer
movlw d'218' ; (256-192 = 64) 64 * 8 us = 0,512 ms
movwf TMR0 ; valor al registro de timer
btfss INTCON,T0IF ; espera por timer = ff -> 00
goto $-1
bcf INTCON,T0IF ; borra el flag de timer
movf AngServ4,w ; 256-nn x 8 uS = 1 ms, 1,5 ms, 2,5 ms
movwf TMR0 ; valor al registro de timer
btfss INTCON,T0IF ; espera por timer = ff -> 00
goto $-1
bcf SERVO4 ; pone la señal de servo en 0
bcf INTCON,T0IF ; borra el flag de timer
bsf SERVO5 ; pone la señal de servo en 0
bcf INTCON,T0IF ; borra el flag de timer
movlw d'218' ; (256-192 = 64) 64 * 8 us = 0,512 ms
movwf TMR0 ; valor al registro de timer
btfss INTCON,T0IF ; espera por timer = ff -> 00
goto $-1
bcf INTCON,T0IF ; borra el flag de timer
movf AngServ5,w ; 256-nn x 8 uS = 1 ms, 1,5 ms, 2,5 ms
movwf TMR0 ; valor al registro de timer
btfss INTCON,T0IF ; espera por timer = ff -> 00
goto $-1
bcf SERVO5 ; pone la señal de servo en 0
bcf INTCON,T0IF ; borra el flag de timer
bsf SERVO6 ; pone la señal de servo en 0
bcf INTCON,T0IF ; borra el flag de timer
movlw d'218' ; (256-192 = 64) 64 * 8 us = 0,512 ms
movwf TMR0 ; valor al registro de timer
btfss INTCON,T0IF ; espera por timer = ff -> 00
goto $-1
bcf INTCON,T0IF ; borra el flag de timer
movf AngServ6,w ; 256-nn x 8 uS = 1 ms, 1,5 ms, 2,5 ms
movwf TMR0 ; valor al registro de timer
btfss INTCON,T0IF ; espera por timer = ff -> 00
goto $-1
bcf SERVO6 ; pone la señal de servo en 0
bcf INTCON,T0IF ; borra el flag de timer
; ============================================================================
; Retardo de 20 ms, que es el tiempo estándar que debe separar los pulsos
; de control para los servos comunes de RC
movlw d'9' ; cantidad de veces: 9 x 2 ms = 18 ms + 2 ms
movwf acum_A
retardo
bcf INTCON,T0IF ; borra el flag de timer
movlw d'6' ; (256-6 = 250) 250 * 8 us = 2 ms
movwf TMR0 ; valor al registro de timer
btfss INTCON,T0IF ; espera por timer = ff -> 00
goto $-1
decfsz acum_A,1 ; decrementa cantidad de veces
goto retardo
; En este paso iremos seleccionando la posción a seguir, cuando acaba un movimiento los cont_1, cont_2, ...
; estos son diferentes a cont_C y por lo tanto va al siguiente movimiento.
Condicion
movf cont_1,W ;pasa el valor de F a W
subwf cont_C,W ;revisa el valor entre ContC y W (SOLO MIRA EN W NO EN F)
btfss STATUS,Z ;STATUS "Z" si son iguales va a la siguiente línea, si ContC y
goto Movimiento_1 ;y cont_1 no son iguales se salta la siguiente línea.
movf cont_2,W ;pasa el valor de F a W
subwf cont_C,W ;revisa el valor entre ContC y W (SOLO MIRA EN W NO EN F)
btfss STATUS,Z
goto Movimiento_2
movf cont_3,W ;pasa el valor de F a W
subwf cont_C,W ;revisa el valor entre ContC y W (SOLO MIRA EN W NO EN F)
btfss STATUS,Z
goto Movimiento_3
movf cont_4,W ;pasa el valor de F a W
subwf cont_C,W ;revisa el valor entre ContC y W (SOLO MIRA EN W NO EN F)
btfss STATUS,Z
goto Movimiento_4
movf cont_5,W ;pasa el valor de F a W
subwf cont_C,W ;revisa el valor entre ContC y W (SOLO MIRA EN W NO EN F)
btfss STATUS,Z
goto Movimiento_5
goto CargaMemoria
Movimiento_1
movf AngServ0,W
subwf grad_90,W ;revisa el valor entre AngServo_0 y grad_90
btfss STATUS,Z ;si no son iguales ves a incf, si lo son salta la línea
incf AngServ0,1 ;incrementa AngServ0 hasta que llegue a grad_90, o sea hasta que
;AngServ0 llegue a 90 grados.
movf AngServ1,W
subwf grad_90,W
btfss STATUS,Z
incf AngServ1,1
movf AngServ2,W
subwf grad_90,W
btfss STATUS,Z
incf AngServ2,1
movf AngServ3,W
subwf grad_90,W
btfss STATUS,Z
incf AngServ3,1
movf AngServ4,W
subwf grad_90,W
btfss STATUS,Z
incf AngServ4,1
movf AngServ5,W
subwf grad_90,W
btfss STATUS,Z
incf AngServ5,1
movf AngServ6,W
subwf grad_90,W
btfss STATUS,Z
incf AngServ6,1
movf AngServ0,W
subwf grad_90,W ;revisa el valor entre AngSer0 y grad90, si ha llegado y son iguales
btfsc STATUS,Z ;decrementa FinAngServ0 para que no se siga movimendo el servo.
decf FinAngServ0,1
movf AngServ1,W
subwf grad_90,W
btfsc STATUS,Z
decf FinAngServ1,1
movf AngServ2,W
subwf grad_90,W
btfsc STATUS,Z
decf FinAngServ2,1
movf AngServ3,W
subwf grad_90,W
btfsc STATUS,Z
decf FinAngServ3,1
movf AngServ4,W
subwf grad_90,W
btfsc STATUS,Z
decf FinAngServ4,1
movf AngServ5,W
subwf grad_90,W
btfsc STATUS,Z
decf FinAngServ5,1
movf AngServ6,W
subwf grad_90,W
btfsc STATUS,Z
decf FinAngServ6,1
; ------------ Condicion fin del movimiento uno --------------------
; se comprueba que todos los servos han llegado al final de recorrido para pasar al segundo movimiento.
; si alguno no ha llegado volverá al princpio hasta que lleguen todos. Una vez llegados
Movimiento_1_2
movf FinAngServ0,W
addwf FinMovimiento,F
movf FinAngServ1,W
addwf FinMovimiento,F
movf FinAngServ2,W
addwf FinMovimiento,F
movf FinAngServ3,W
addwf FinMovimiento,F
movf FinAngServ4,W
addwf FinMovimiento,F
movf FinAngServ5,W
addwf FinMovimiento,F
movf FinAngServ6,W
addwf FinMovimiento,F
movf FinMovimiento,W
subwf TotalFinMov,W
btfss STATUS,Z
goto principal
; ---------------------- COMIENZO EL MOVIMIENTO DOS --------------------------------------------
; volvemos a cargar todas las memorias, decrementamos cont_1, de esta forma cuando se vuelva a principal
; ya no pasaremos al movimiento uno y empezará el movimiento 2.
CargaMovimiento_2
movlw d'1'
movwf cont_1
movlw d'1'
movwf FinAngServ1
movlw d'1'
movwf FinAngServ2
movlw d'1'
movwf FinAngServ3
movlw d'1'
movwf FinAngServ4
movlw d'1'
movwf FinAngServ5
movlw d'1'
movwf FinAngServ6
movlw d'0'
movwf FinMovimiento
Movimiento_2
movf AngServ1,W
subwf grad_65,W
btfss STATUS,Z
incf AngServ1,1
movf AngServ2,W
subwf grad_65,W
btfss STATUS,Z
incf AngServ2,1
movf AngServ3,W
subwf grad_115,W
btfss STATUS,Z
decf AngServ3,1
movf AngServ4,W
subwf grad_115,W
btfss STATUS,Z
decf AngServ4,1
movf AngServ5,W
subwf grad_65,W
btfss STATUS,Z
incf AngServ5,1
movf AngServ6,W
subwf grad_65,W
btfss STATUS,Z
incf AngServ6,1
movf AngServ1,W
subwf grad_65,W
btfsc STATUS,Z
decf FinAngServ1,1
movf AngServ2,W
subwf grad_65,W
btfsc STATUS,Z
decf FinAngServ2,1
movf AngServ3,W
subwf grad_115,W
btfsc STATUS,Z
decf FinAngServ3,1
movf AngServ4,W
subwf grad_115,W
btfsc STATUS,Z
decf FinAngServ4,1
movf AngServ5,W
subwf grad_65,W
btfsc STATUS,Z
decf FinAngServ5,1
movf AngServ6,W
subwf grad_65,W
btfsc STATUS,Z
decf FinAngServ6,1
Movimiento_2_2
movf FinAngServ1,W
addwf FinMovimiento,F
movf FinAngServ2,W
addwf FinMovimiento,F
movf FinAngServ3,W
addwf FinMovimiento,F
movf FinAngServ4,W
addwf FinMovimiento,F
movf FinAngServ5,W
addwf FinMovimiento,F
movf FinAngServ6,W
addwf FinMovimiento,F
movf FinMovimiento,W
subwf TotalFinMov,W
btfss STATUS,Z
goto principal
; ------------ Condicion fin del movimiento dos --------------------
; _______________________________________________________________________________________
; _______________________________________________________________________________________
CargaMovimiento_3
movlw d'1'
movwf cont_2
movlw d'1'
movwf FinAngServ3
movlw d'1'
movwf FinAngServ4
movlw d'0'
movwf FinMovimiento
Movimiento_3
movf AngServ3,W
subwf grad_65,W
btfss STATUS,Z
incf AngServ3,1
movf AngServ4,W
subwf grad_65,W
btfss STATUS,Z
incf AngServ4,1
movf AngServ3,W
subwf grad_65,W
btfsc STATUS,Z
decf FinAngServ3,1
movf AngServ4,W
subwf grad_65,W
btfsc STATUS,Z
decf FinAngServ4,1
Movimiento_3_2
movf FinAngServ3,W
addwf FinMovimiento,F
movf FinAngServ4,W
addwf FinMovimiento,F
movf FinMovimiento,W
subwf TotalFinMov,W
btfss STATUS,Z
goto principal
; ----------------------- COMIENZO DEL MOVIMIENTO CUATRO -------------------------------
CargaMovimiento_4
movlw d'1'
movwf cont_3
movlw d'1'
movwf FinAngServ1
movlw d'1'
movwf FinAngServ2
movlw d'1'
movwf FinAngServ5
movlw d'1'
movwf FinAngServ6
movlw d'0'
movwf FinMovimiento
Movimiento_4
movf AngServ1,W
subwf grad_115,W
btfss STATUS,Z
decf AngServ1,1
movf AngServ2,W
subwf grad_115,W
btfss STATUS,Z
decf AngServ2,1
movf AngServ5,W
subwf grad_115,W
btfss STATUS,Z
decf AngServ5,1
movf AngServ6,W
subwf grad_115,W
btfss STATUS,Z
decf AngServ6,1
movf AngServ1,W
subwf grad_115,W
btfsc STATUS,Z
decf FinAngServ1,1
movf AngServ2,W
subwf grad_115,W
btfsc STATUS,Z
decf FinAngServ2,1
movf AngServ5,W
subwf grad_115,W
btfsc STATUS,Z
decf FinAngServ5,1
movf AngServ6,W
subwf grad_115,W
btfsc STATUS,Z
decf FinAngServ6,1
Movimiento_4_2
movf FinAngServ1,W
addwf FinMovimiento,F
movf FinAngServ2,W
addwf FinMovimiento,F
movf FinAngServ5,W
addwf FinMovimiento,F
movf FinAngServ6,W
addwf FinMovimiento,F
movf FinMovimiento,W
subwf TotalFinMov,W
btfss STATUS,Z
goto principal
; ----------------------- COMIENZO DEL MOVIMIENTO CINCO -------------------------------
CargaMovimiento_5
movlw d'1'
movwf cont_4
movlw d'1'
movwf FinAngServ1
movlw d'1'
movwf FinAngServ2
movlw d'1'
movwf FinAngServ3
movlw d'1'
movwf FinAngServ4
movlw d'0'
movwf FinMovimiento
Movimiento_5
; movf AngServ1,W
; subwf grad_90,W
; btfss STATUS,Z
; incf AngServ1,1
; movf AngServ2,W
; subwf grad_90,W
; btfss STATUS,Z
; incf AngServ2,1
movf AngServ3,W
subwf grad_110,W
btfss STATUS,Z
decf AngServ3,1
movf AngServ4,W
subwf grad_110,W
btfss STATUS,Z
decf AngServ4,1
; movf AngServ1,W
; subwf grad_90,W
; btfsc STATUS,Z
; decf FinAngServ1,1
; movf AngServ2,W
; subwf grad_90,W
; btfsc STATUS,Z
; decf FinAngServ2,1
movf AngServ3,W
subwf grad_110,W
btfsc STATUS,Z
decf FinAngServ3,1
movf AngServ4,W
subwf grad_110,W
btfsc STATUS,Z
decf FinAngServ4,1
Movimiento_5_2
movf FinAngServ1,W
addwf FinMovimiento,F
movf FinAngServ2,W
addwf FinMovimiento,F
movf FinAngServ3,W
addwf FinMovimiento,F
movf FinAngServ4,W
addwf FinMovimiento,F
movf FinMovimiento,W
subwf TotalFinMov,W
btfss STATUS,Z
goto principal
movlw d'1'
movwf cont_5
goto Condicion
CargaMemoria
movlw d'2'
movwf cont_2
movlw d'2'
movwf cont_3
movlw d'2'
movwf cont_4
movlw d'2'
movwf cont_5
movlw d'1'
movwf FinAngServ1
movlw d'1'
movwf FinAngServ2
movlw d'1'
movwf FinAngServ5
movlw d'1'
movwf FinAngServ6
movlw d'0'
movwf FinMovimiento
goto Movimiento_2
END
Y el video
WWSIgNuPyjg
Como siempre, muy agradecido, a ver si me echais una mano y puedo seguir con el proyecto.
Un bípedo completo en Ensamblador?? 😯 😯
¿Motivo para hacerlo así?
Pues basicamente porque es el lenguaje que manejo un poquito, ya se que no es muy usual pero me ayuda a ir aprendiendocmientras hago algo que me gusta.
Alguna sugerencia?
Te has trabajado un proyecto enorme, pero el recorrido de este va a ser muy corto.
Yo desde luego, para un bípedo cogería un micro algo más serio y lo programaría en C. Pero claro, con todo ya montado...
Soy consciente de esto, de hecho el 16F84 ya casi no tengo memoria, pero prefiero ir haciendo poco a poco puesto que mis conocimientos los voy adquiriendo por aquí y por allí. De momento me conformo con que ande y en un futuro le pondremos algun sensor, y eso con ensamblador creo que me podré salir. El día que tenga que cambiar ya decidiremos que camino que escoger, pero de momento ya tengo faena con lo que tengo.
Algún experto ensamblador que me pueda echar una manita???
