furri, muy interesante el proyecto 🙂 Y la mini-zeta-carretilla, juasjuas, hay que ver lo que fabrican hoy en día.

todo eso es muy bonito cuando los palets están bien, no sale nada de ellos, no hay obstaculos, personal etc. Yo he trabajado con AGV´s y silos automáticos (en mantenimiento e ingenieria)y cuando van bien perfecto pero cuando se te enganchan un palet por un triste clavo de los tacos, o cuando da error de gálibo, etc. o se raja el bumper porque ha enganchado con una esquina... en fin que todo es muy bonito hasta que se rompe.

En concreto, trabajé con un módelo de AGV( vehiculo autoguiado, en cristiano) que para corregir el error de trazado recibia mediante un sensor mágnetico (no un reed) los campos magnéticos de los imanes que estaban estrategicamente pegados al suelo. Con esto y odometría sabía que error tenia ayudado tambien con un compas electrónico. Así el vehículo podía corregir el trazado y no acumular errores. (en teoria)Además las ordenes de recogida o dejada le llegaban a través de balizas infrarrojas que venían de un PC central que a su vez comunicaba con un paletizador en automático de producto acabado. Así que cogía el producto (palet) y lo depositaba en otra linea de emblistado automático, o sea os podeis imaginar la cantidad de díalogos tanto físicos (I/O) o lógicos (telegramas) para que todo eso fuera bien. Y sobre todo que fuera seguro para las personas ya que no podía entrar nadie dentro de la zona de recogida del paletizador estando en automático pero el robot sí podía entrar haciendo mutting sobre las barreras de seguridad . En fin , un cacao pero guapo cuando lo vez terminado y en marcha.
Esto no lo he visto pero me contaron (hace años) que el AGV en otra instalación pedía el ascensor para moverse entre plantas de un hospital . Eso, la verdad, que me hubiera gustado verlo.

Furri, a ver cuando vemos recoger algo al toro.

un saludo

Pues en cocaloca las carretillas van guiadas tb por balizas, pero trabajan entre la gente. Cuando detectan a alguien se paran, y luego siguen su camino. De hecho, es curioso ver que tienen desgastado el suelo por donde pisan porque siempre ruedan por el mismo sitio y parece qeu van por un carril, pero van situadas por las balias (lo que no se es como las controlan).