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Como ya hemos explicado, nuestro objetivo es preparar un prototipo de robot luchador de sumo para el próximo año. La cuenta a tras ya ha comenzado y nada mejor que empezar calculando el coeficiente de fricción estática de nuestro prototipo Titán-9000 (Titán para los amigos). Este coeficiente es necesario para nuestro simulador software que también presentamos hace unos días.
En la imagen adjunta indicamos los cálculos realizados. Según parece estos están bien, pues la fuerza que tira del modelo hacia abajo es igual que la fuerza de fricción estática que lo sustenta, en el preciso instante en el que esta es vencida y el modelo empieza a deslizar por la pendiente. Si hay algún cálculo erróneo agradeceremos cualquier corrección (pues somos humanos y nos equivocamos).
En la fotografía también se aprecia que hemos retirado la placa de la lógica de control, pues consideramos que la prueba era algo arriesgada y podía sufrir daños innecesarios.
Por cierto puestos a pedir ayuda ¿a alguien se le ocurre la forma de calcular la distancia de frenado de un móvil con velocidad, masa y coeficiente de fricción conocidas (suponiendo que las ruedas llegan al bloqueo)?
Un cordial saludo.
Además debes tener en cuenta que el coeficiente de rozamiento estático es mayor que el dinámico. Así que no es lo mismo arrastrar un robot en parada que uno que ya se esta moviendo.
S2
Ranganok Schahzaman
Gracias por vuestra ayuda. Me ha gustado mucho el sistema de autoajuste propuesto por Acicuelo, pues el coeficiente de fricción puede variar de una pista a otra. Por otra parte calcularlo tampoco es demasiado complejo, solo hay que inclinar la pista como se puede apreciar en la foto que mandamos al principio del hilo.
Con vuestras indicaciones he elaborado una formula que da la distancia de frenado, introduciendo los parámetros de coeficiente de fricción (que como bien a observado Ranganok puede ser estático o dinámico (para ruedas bloqueadas utilizamos dinámico, ruedas en movimiento estático).
Tanto JM como Demostenes habéis dado en el clavo, es tan sencillo (cuando se da con ella claro) como V^2 = Vo^2 + 2a(X-Xo). Despejamos el diferencial de espacio que es lo que nos interesa y tenemos ∆x=(-V^2)/2a=(-V^2)/2(-µ*g)
Fr=m*a ; µf * N =m * a ; a=-(µ*N)/m=-(µ*m*g)/m=-µ*g
Sustituimos a por -µ*g y ya la tenemos ∆x=(V^2)/2(µ*g)
Voy a probar nuestra flamante formula con un robot de 3Kg que se mueve a una velocidad inicial constante de 2 m/s con el coeficiente dinámico de 0.8 que según las tablas corresponde a caucho sobre hormigón seco :
∆x=(2 m/s)^2 / 2(0.8* 9,81 m/s^2) = 0,25m = 25 cm
No me equivoco al afirmar que sois lo mejor de lo mejor. Gracias
Yo el coeficiente de rozamiento lo mediria, pon el bot sobre el plano inclinado desde una distancia, un angulo y mide lo que tarda en caer, la unica variable que no conoces es ese coeficiente. Si dispones una superficie movil igual que en la que funcionara el bot pruebalo.
ARUOC, 2m/s es mucho, ten en cuenta que los rastreadores del Concurso de AESS hacían la pista final (unos 3 m) en 14s.
S2
Ranganok Schahzaman
