Hace tiempo que no paso por aquí a hablar de mis proyectos, así que voy a aprovechar con uno nuevo. Estoy pensando hacer un brazo robot antropomorfo (estilo brazo humano, vamos). La cosa es que quiero de camino quiero probar dos cosas. La primera es la impresión 3d, ya que gracias al trabajo puedo echarle mano a una. La segunda es el concepto de actuadores antagónicos. He estado leyendo algunos artículos de investigación y me parece una forma super interesante de control, y creo que tiene muchas aplicaciones en ortopedia y similares. La idea de estos actuadores consiste básicamente en poner dos actuadores enfrentados en cada grado de libertad, y hacer el lazo con algún sistema elástico. Si ambos actuadores se mueven en el mismo sentido, el grado de libertad funciona con normalidad, pero si actuan en sentido contrario controlas la tensión del elemento elástico. Lo chulo del tema es que funciona genial a la hora de absorver golpes y otras fuerzas. De momento quiero empezar a hacer pruebas sólo con un dedo y un par de servos para probar distintos diseños que se me han ocurrido para lo de los actuadores y de paso pillarle el punto a la impresora.

He creado un repositorio de github donde estoy subiendo tanto los diseños de solid-edge de las piezas como el archivo stl para imprimir. Por cierto, el visor de modelos de github es sorprendentemente útil. El repo en cuestión es este https://github.com/technik/a3 . Conforme vaya avanzando iré subiendo también código y demás, aunque aún no tengo pensado qué voy a usar como controlador. A ver si luego subo algunas fotos de las primeras pruebas de impresión.