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Hola a todos, espero me podáis ayudar con este tema, estoy pensando en hacer un hexápodo y tengo algunas dudas con el calculo de los servos, normalmente se suele plantear al contrario de cómo yo lo quiero hacer, ya que tengo en mente si es posible usar un tipo de servo determinado y hacer el robot con el peso que me permitan, el motivo de esto es por que estamos en crisis jeje y los de 1.6kg son baratos.
He hecho un diseño rápido con esos servos, la distancia de las patas se pude modificar sin problema si hiciera falta.
Según, F= 1.6kg-cm / distancia hasta la mitad de la pata, seria así para el servo que estaría en la base? , F= 1.6kg-cm / 6.86 cm = 0.232 kg, esa distancia seria en la posición horizontal y la mas critica.
También tendría que calcular el peso que soportaría cada pata, aunque no se cuanto seria el total, habría que sumarle la electrónica, baterías, servos y el pvc. ¿Cuanto le echáis? La batería serian pilas AA.
¿Que tendría que dividir el peso entre las 6 o entre el número de las patas que están apoyadas? Para andar levantaría 3 o 1.
¿Cómo lo veis? No quiero que me pase igual que con el cuadrúpedo con los problemas de estabilidad y diseño, a ver si los grandes en esto Mundobot (Melani), Robótica (Phobos) y Acicuecalo con hexpider me dais sabios consejos 😉
Un saludo a todos.
Acicuecalo he sido yo quien no se ha explicado bien, te pongo una imagen de tu pata, me refiero a la distancia que esta mas marcada en rojo.
Entonces pensáis que es mejor poner el servo de mayor torque en la segunda articulación que en la base?
Saludos a todos.
De esos tres servos, es el del medio el que hace TODA (o casi toda) la fuerza. El servo del cuerpo puede ser casi tan débil como quieras, y lo mismo el de la punta, el cual sólo hará fuerza cuando estires el "pie" completamente y lo apoyes... algo que seguramente nunca hagas.
sabemos que en cada pata caería 1/6 del peso, entonces que servo aguantaría ese peso, la base o la segunda articulación? O habría que ver en que proporción cae en cada uno de los servos?
Creo que realmente has de calcular que cada pata aguante 1/3 del peso, puesto que tan sólo tienes las 6 patas apoyadas en el suelo al mismo tiempo en parado. Si al andar las apoyas 3 a 3 serán 3 las que apoyen, si tan sólo mueves una pata a la vez serán 5 las que apoyen, etc, etc.
la fuerza sobre el servo del cuerpo esta a 90º con el eje de giro del servo así que cos(90)=0 por lo cual ese servo solo desplaza al robot horizontalmente
El servo del cuerpo puede ser casi tan débil como quieras
Exactamente ese servo realiza un trabajo, normalmente, horizontal. Pero tampoco es que sea despreciable. Suponiendo que mueva las patas 3 a 3, esos 3 servos tienen que arrastrar todo el peso del robot horizontalmente. Y suponiendo que siempre vaya totalmente horizontal, que si quieres subir una pendiente, entonces se incrementa la fuerza. Quizá no soporten tanta carga como los de enmedio, pero también harán su fuerza, no? (digo yo, pero corregidme si me equivoco)
Ahora mismo, yo no recuerdo haber dicho que ese servo puede ser casi tan débil como quieras, pero lo cierto es que si el robot viaja por una superficie horizontal, únicamente debe vencer las fuerzas de rozamiento y las derivadas de las inercias, por lo que no se necesita demasiada fuerza. El que más fuerza necesita de los tres, es el que está en la articulación media (lo que sería el fémur), en especial cuando el robot tiene la pata completamente estirada y paralela al suelo.
Pérdona acicuecalo, tienes razón, fué luison quien lo dijo, con tanta cita he metido la gamba con el copiar-pegar :(.
Un detalle más a tener en cuenta. Si se pretende hacer que el robot camine apoyando 3 patas cada vez, la pata del lado en el que solo hay una de ellas apoyada, recibe casi la mitad del peso del robot.
