Si además quieres enviarnos un Artículo para el Blog y redes sociales, pulsa el siguiente botón:
Hola a todos, espero me podáis ayudar con este tema, estoy pensando en hacer un hexápodo y tengo algunas dudas con el calculo de los servos, normalmente se suele plantear al contrario de cómo yo lo quiero hacer, ya que tengo en mente si es posible usar un tipo de servo determinado y hacer el robot con el peso que me permitan, el motivo de esto es por que estamos en crisis jeje y los de 1.6kg son baratos.
He hecho un diseño rápido con esos servos, la distancia de las patas se pude modificar sin problema si hiciera falta.
Según, F= 1.6kg-cm / distancia hasta la mitad de la pata, seria así para el servo que estaría en la base? , F= 1.6kg-cm / 6.86 cm = 0.232 kg, esa distancia seria en la posición horizontal y la mas critica.
También tendría que calcular el peso que soportaría cada pata, aunque no se cuanto seria el total, habría que sumarle la electrónica, baterías, servos y el pvc. ¿Cuanto le echáis? La batería serian pilas AA.
¿Que tendría que dividir el peso entre las 6 o entre el número de las patas que están apoyadas? Para andar levantaría 3 o 1.
¿Cómo lo veis? No quiero que me pase igual que con el cuadrúpedo con los problemas de estabilidad y diseño, a ver si los grandes en esto Mundobot (Melani), Robótica (Phobos) y Acicuecalo con hexpider me dais sabios consejos 😉
Un saludo a todos.
Acicuecalo cuanta distancia hay desde el suelo hasta la base de Hexpider? Por tener una referencia. Por cierto el diseño lo has currado una barbaridad.
Con las patas completamente estiradas 75 mm. y muchas gracias, me alegro de que te gustase el diseño.
Mi duda esta en el calculo de las fuerzas de rozamiento e inercias para el movimiento, no tengo mucha idea de donde empezar
No te lies mucho, si usas el cálculo de "fuerza x distancia" y le añades un coeficiente de seguridad de 1,5 o más, para que vaya un poco sobrado, no tendrás problemas.
Si pensaba ponerle doble eje, aunque solo a la base, Acicuecalo ya utilice tu método para ponerle en doble eje al otro robot y funciona de maravilla además sencillo de hacer con el pvc.
Contento de que le haya servido a alguien la idea. Por si alguno no sabe de que va el tema que mire aquí:
http://wiki.webdearde.com/index.php/Seg ... ara_servos
BoOpS sobre lo que has comentado de poner el servo en la otra articulación que levantaría la pata en vez de en la base, me surgen algunas dudas, sabemos que en cada pata caería 1/6 del peso, entonces que servo aguantaría ese peso, la base o la segunda articulación? O habría que ver en que proporción cae en cada uno de los servos?
Con las patas completamente estiradas 75 mm
Acicuecalo me refería en vertical, tal y como lo tienes puesto en el diseño.
Ok pues entonces le añadiré el 1,5 y con estos datos a ver como sale el nuevo diseño.
Furri sin duda el pvc tiene bastantes ventajas, es muy muy manejable, y tiene una buena resistencia, además ahora ya lo venden en rojo jeje por cambiar del amarillo. 😉
Gracias de nuevo.
Acicuecalo me refería en vertical, tal y como lo tienes puesto en el diseño.
No se si estoy entendiendo tu pregunta, pero tal y como aparece en el diseño, con la pata totalmente plegada, la base del robot apoya sobre el suelo, y eso permite usar esa postura como un buen fin de secuencia de movimientos porque se pueden deshabilitar los servos de las patas en una posición estable, ideal para a continuación, desconectar totalmente la alimentación sin que el robot se mueva.
la fuerza sobre el servo del cuerpo esta a 90º con el eje de giro del servo así que cos(90)=0 por lo cual ese servo solo desplaza al robot horizontalmente, son los segundos y terceros servos lo que realizan el trabajo.
Acicuecalo he sido yo quien no se ha explicado bien, te pongo una imagen de tu pata, me refiero a la distancia que esta mas marcada en rojo.
Entonces pensáis que es mejor poner el servo de mayor torque en la segunda articulación que en la base?
Saludos a todos.
