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Hola a todos, espero me podáis ayudar con este tema, estoy pensando en hacer un hexápodo y tengo algunas dudas con el calculo de los servos, normalmente se suele plantear al contrario de cómo yo lo quiero hacer, ya que tengo en mente si es posible usar un tipo de servo determinado y hacer el robot con el peso que me permitan, el motivo de esto es por que estamos en crisis jeje y los de 1.6kg son baratos.
He hecho un diseño rápido con esos servos, la distancia de las patas se pude modificar sin problema si hiciera falta.
Según, F= 1.6kg-cm / distancia hasta la mitad de la pata, seria así para el servo que estaría en la base? , F= 1.6kg-cm / 6.86 cm = 0.232 kg, esa distancia seria en la posición horizontal y la mas critica.
También tendría que calcular el peso que soportaría cada pata, aunque no se cuanto seria el total, habría que sumarle la electrónica, baterías, servos y el pvc. ¿Cuanto le echáis? La batería serian pilas AA.
¿Que tendría que dividir el peso entre las 6 o entre el número de las patas que están apoyadas? Para andar levantaría 3 o 1.
¿Cómo lo veis? No quiero que me pase igual que con el cuadrúpedo con los problemas de estabilidad y diseño, a ver si los grandes en esto Mundobot (Melani), Robótica (Phobos) y Acicuecalo con hexpider me dais sabios consejos 😉
Un saludo a todos.
BoOpS, ya dije que hablaba desde la inexperiencia práctica, pero para sortear obstáculos sí que van mejor "patas largas". Para todo lo demás te doy la razón pues yo no he montado nada... todavía 🙂
residente, lo de poner en la base servos más potentes me parece muy buena idea, ya que son los que más peso soportarán, y así consigues más capacidad de carga. O si ves que vas sobrado, en vez de poner más grandes en la base puedes poner más pequeños en las pezuñas. Pero para eso ya tendrías que hacer el cálculo.
Ánimo y mantennos informados.
... yo lo corto todo a mano, con la una segueta y mucha paciencia… por lo que compras un par de piezas echas compras dos planchas de pvc....
Segueta y lija... ventajas.
1) Tardas menos en cortar las piezas que en hacer el diseño en tu PC para enviar a la empresa que que te hace el corte.
2) Te ahorras el tiempo que tarde la empresa en cortarlo.
3) Evita desplazamientos y/o portes.
4) Si una pieza te sale mal lo solucionas en un momento.
5) Baratísimo.
Corte laser o mecanizado... ventajas
1) Acabado mas bonito.
2) .... ❓
Hablo de materiales "cortables" con segueta como DM, aglomerado fino, PVC expandido, metacrilato, etc... no de aluminio y similares... 8)
También depende de la posición del servo, yo no pondría servos potentes ten el movimiento de avanzar sino en el de subir y bajar la pata.
... yo lo corto todo a mano, con la una segueta y mucha paciencia… por lo que compras un par de piezas echas compras dos planchas de pvc....
Segueta y lija... ventajas.
1) Tardas menos en cortar las piezas que en hacer el diseño en tu PC para enviar a la empresa que que te hace el corte.
2) Te ahorras el tiempo que tarde la empresa en cortarlo.
3) Evita desplazamientos y/o portes.
4) Si una pieza te sale mal lo solucionas en un momento.
5) Baratísimo.
Corte laser o mecanizado... ventajas
1) Acabado mas bonito.
2) .... ❓
Hablo de materiales "cortables" con segueta como DM, aglomerado fino, PVC expandido, metacrilato, etc... no de aluminio y similares... 8)
Yo también uso PVC, segueta, lija, sierra de calar... Pero está claro que sois mil veces más hábiles que yo. Mi robot como sabéis está también hecho en PVC, cortado por mi, y no queda tan perfecto como pudiera (suelo ser extremadamente perfeccionista), más desmontar y montar mil veces para arreglar cosas, a la larga se desgasta el montaje casero. En cambio las partes de aluminio, esas tengo certeza absoluta de que están 100% afinadas, 0 roces y que puedo desmontarlo y montarlo tantas veces como me de la gana.
Para mi, cuando quiero perfección, sé que a mano no se consigue, así que patas y partes críticas prefiero de Lynx (o de otro que las haga) partes del cuerpo menos críticas estoy 100% de acuerdo de hacer "made in home".
También es cierto que la pata de un hexápodo es de 3 ejes y no de 6... pero aún así, me quitaría líos de encima 😉
acicuecalo, Realmente me he sentido alagado con esa primera frase... Ahora me toca a mi preguntar... ¿que programas usas en tus diseños? ¿te permite definir ejes de giro y darle vida al robot? ¿te permite sacar los planos en formato autocad para corte cenece?
Yo uso SolidWorks, que permite, entre muchas otras cosas, definir ejes de giro y como tu dices "darle vida al robot" moviendo articulaciónes del robot con el ratón y girando el modelo para verlo desde distíntos ángulos. Es lo más cerca que se puede estar de tener el robot real.
También se pueden guardar los planos con formatos de archivo para diferentes programas, entre los cuales está Autocad, Catia y muchos otros.
