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Hola a todos, espero me podáis ayudar con este tema, estoy pensando en hacer un hexápodo y tengo algunas dudas con el calculo de los servos, normalmente se suele plantear al contrario de cómo yo lo quiero hacer, ya que tengo en mente si es posible usar un tipo de servo determinado y hacer el robot con el peso que me permitan, el motivo de esto es por que estamos en crisis jeje y los de 1.6kg son baratos.
He hecho un diseño rápido con esos servos, la distancia de las patas se pude modificar sin problema si hiciera falta.
Según, F= 1.6kg-cm / distancia hasta la mitad de la pata, seria así para el servo que estaría en la base? , F= 1.6kg-cm / 6.86 cm = 0.232 kg, esa distancia seria en la posición horizontal y la mas critica.
También tendría que calcular el peso que soportaría cada pata, aunque no se cuanto seria el total, habría que sumarle la electrónica, baterías, servos y el pvc. ¿Cuanto le echáis? La batería serian pilas AA.
¿Que tendría que dividir el peso entre las 6 o entre el número de las patas que están apoyadas? Para andar levantaría 3 o 1.
¿Cómo lo veis? No quiero que me pase igual que con el cuadrúpedo con los problemas de estabilidad y diseño, a ver si los grandes en esto Mundobot (Melani), Robótica (Phobos) y Acicuecalo con hexpider me dais sabios consejos 😉
Un saludo a todos.
dragonet80, en parte llevas razón y en parte no, llevas razón en que las patas no eran idóneas para sortear las irregularidades pero no creo que lleves razón en el tema de la longitud, unas de las mejoras que hemos realizado para el nuevo esqueleto son en las patas, no vamos a alagar las patas en si sino que vamos a poner la distancia de estas al chasis regulable de forma que puedes alejar la pata, bajando el cuerpo o acercar la pata levantando el cuerpo.
Por otra parte en galatea el recorrido del servo era limitado por la pata en si así que hemos cambiado la forma de esta para adapatarla mejor a las posibilidades del servo, donde antes tenias recorridos de 30mm ahora esperamos tener casi 50mm.
Hammm y también habréis visto en mi blog que he empezado a desarrollar el sistema "anti-vuelco" jejeje
Resumiendo la longitud implica necesitar mas fuerza que viene limitada por el servo en cambio optimizar los recorridos puede mejorar la forma de desenvolverse en el entorno.
PD: Es tarde y llevo todo el día metido en el autocad, he editado esto ya unas cuantas veces... si veis algún fallo o algo comentad y mañana lo corrijo.
Luison, hay mas opciones, hoy día en casi todos los trabajos se usan maquinas cenece. Y hay muchas empresas que te hacen este tipo de servicios.
Por eso digo, que si tienes posibilidad de que te corten las piezas a medida, adelante 😉 Yo personalmente no tengo ni p. idea de dónde me podrían hacer eso, además de que tampoco sé los costes ni nada por el estilo.
Luison, Con un ratito, y ponle como mucho media hora de google y paginas amarillas encuentras algo cerca de donde vivas, sino con envío por correo.
Muchísimas gracias por todas las respuestas, me estáis ayudando bastante, a ver si este proyecto algún día se hace realidad, solo es una idea que anda por mi cabeza, aunque todavía me queda pelearme con el timer para poder controlar todos los servos, hay mucho camino.
BoOpS los servos son los que me enseñaste de hobbycity jeje, al verlos tan baratos..
Si pensaba ponerle doble eje, aunque solo a la base, Acicuecalo ya utilice tu método para ponerle en doble eje al otro robot y funciona de maravilla además sencillo de hacer con el pvc.
Sobre lo que dices Dragonet80 de poner el servo en la última parte, para no vencer su peso había pensado hacerlo de primeras así, pero al ver algunos hexápodos fue cuando lo cambie, fíjate en Hexpider.
No hay problema en hacer cortas las patas, las medidas que tienen ahora mismo son a voleo, dije a ver 5cm aquí tanto por alla, por probar. Podría reducirlas bastante, el que no pueda pasar obstáculos no me preocupa mucho, que ande para mi ya es demasiado.
Acicuecalo cuanta distancia hay desde el suelo hasta la base de Hexpider? Por tener una referencia. Por cierto el diseño lo has currado una barbaridad.
Ahora que pienso, como lo que quiero es gastar lo menos posible, podría reutilizar los servos del otro robot, los futaba de 3,2 kg para la base, así no iría tan justa la cosa, y los de 1,6kg para las otras articulaciones.
Mi duda esta en el calculo de las fuerzas de rozamiento e inercias para el movimiento, no tengo mucha idea de donde empezar, me pondré a buscar a ver que encuentro, supongo que estarán relacionadas de todas formas esas fuerzas con el par del servo de alguna manera para ver si podría tirar de el mismo.
Luison yo lo corto todo a mano, con la una segueta y mucha paciencia… por lo que compras un par de piezas echas compras dos planchas de pvc.
Se me olvidaba, otra pregunta, como se que distancia tengo que dejar entre las patas? Supongo que dependerá del ángulo que las vaya a girar para avanzar, que tengo que ver primero lo que quiero avanzar o esto esta limitado de alguna manera?
Vaya rollazo que he escrito jeje, bueno gracias de nuevo a todos por la ayuda
😀
residente, el tema de las distancias y proporciones es mas a gusto de cada uno 😛 Si es un hexapodo pues aplícale proporción 1,6 así queda matemáticamente bonito 😛 jejeje como tu bien has dicho si separas mas las patas tendrás mas estabilidad y mas capacidad de avanzar de un solo paso, si las juntas demasiado parecerá un cien-pies andando.
