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Hola a todos, espero me podáis ayudar con este tema, estoy pensando en hacer un hexápodo y tengo algunas dudas con el calculo de los servos, normalmente se suele plantear al contrario de cómo yo lo quiero hacer, ya que tengo en mente si es posible usar un tipo de servo determinado y hacer el robot con el peso que me permitan, el motivo de esto es por que estamos en crisis jeje y los de 1.6kg son baratos.
He hecho un diseño rápido con esos servos, la distancia de las patas se pude modificar sin problema si hiciera falta.
Según, F= 1.6kg-cm / distancia hasta la mitad de la pata, seria así para el servo que estaría en la base? , F= 1.6kg-cm / 6.86 cm = 0.232 kg, esa distancia seria en la posición horizontal y la mas critica.
También tendría que calcular el peso que soportaría cada pata, aunque no se cuanto seria el total, habría que sumarle la electrónica, baterías, servos y el pvc. ¿Cuanto le echáis? La batería serian pilas AA.
¿Que tendría que dividir el peso entre las 6 o entre el número de las patas que están apoyadas? Para andar levantaría 3 o 1.
¿Cómo lo veis? No quiero que me pase igual que con el cuadrúpedo con los problemas de estabilidad y diseño, a ver si los grandes en esto Mundobot (Melani), Robótica (Phobos) y Acicuecalo con hexpider me dais sabios consejos 😉
Un saludo a todos.
Coincido en muchas cosas con Boops.
Sin el menor ánimo de sentar cátedra, mi consejo es que hagas patas cortas, te darán movimientos más suaves y controlados además de que el robot se desenvolverá con más soltura, sobre todo, tendiendo en cuenta lo limitados que son los servos. Intenta reducir el peso al mínimo imprescindible y usa doble eje de servos para las articulaciones. Otra cosa a tener en cuenta para calcular la fuerza necesaria es el tema de los rozamientos y de las inercias, dado que no es lo mismo hacer un cálculo de par motor necesario en un escenario estático que en uno en movimiento.
Las patas de hexpider miden estiradas, desde el eje de la coxa hasta la punta de la pata más o menos lo que mide la de tu diseño inicial unos 140 mm. solo que yo uso servos más potentes. Mi robot pesa unos 2 Kg. completo.
Te mando unas vistas desde distintos ángulos del diseño de las patas del Hexpider por si te sirve de ayuda.
acicuecalo, Realmente me he sentido alagado con esa primera frase... Ahora me toca a mi preguntar... ¿que programas usas en tus diseños? ¿te permite definir ejes de giro y darle vida al robot? ¿te permite sacar los planos en formato autocad para corte cenece?
Yo te diría, que o te crees MUY hábil cortando, serrando y taladrando, o tienes la posibilidad de que te corten las piezas a medida... o yo por facilidad iría de cabeza al catálogo de Lynxmotion. Cierto, te será más caro, pero a la larga creo que te merecerá mucho la pena, es una opinión muy personal claro.
Luison, hay mas opciones, hoy día en casi todos los trabajos se usan maquinas cenece. Y hay muchas empresas que te hacen este tipo de servicios.
Pues yo no estoy de acuerdo con lo que dice acicuecalo acerca del consejo para que haga las patas cortas. No se si BoOpS estará o no de acuerdo conmigo, pero uno sus puntos débiles (en las galateas 2.0) en la competición de caminantes fué precisamente tener unas "patitas" muy cortas. Si hubiesen tenido patas más largas se habría desenvuelto mejor. Cierto que con patas cortas se desenvolverá más "alegremente" pero con patas más largas puede sortear mejor las irregularidades del terreno.
No puedo afirmar nada porque nunca he montado un hexápodo ni un cuadrúpedo, pero es lo que me imagino. A ver que dice BoOpS.
