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Hola a todos, espero me podáis ayudar con este tema, estoy pensando en hacer un hexápodo y tengo algunas dudas con el calculo de los servos, normalmente se suele plantear al contrario de cómo yo lo quiero hacer, ya que tengo en mente si es posible usar un tipo de servo determinado y hacer el robot con el peso que me permitan, el motivo de esto es por que estamos en crisis jeje y los de 1.6kg son baratos.
He hecho un diseño rápido con esos servos, la distancia de las patas se pude modificar sin problema si hiciera falta.
Según, F= 1.6kg-cm / distancia hasta la mitad de la pata, seria así para el servo que estaría en la base? , F= 1.6kg-cm / 6.86 cm = 0.232 kg, esa distancia seria en la posición horizontal y la mas critica.
También tendría que calcular el peso que soportaría cada pata, aunque no se cuanto seria el total, habría que sumarle la electrónica, baterías, servos y el pvc. ¿Cuanto le echáis? La batería serian pilas AA.
¿Que tendría que dividir el peso entre las 6 o entre el número de las patas que están apoyadas? Para andar levantaría 3 o 1.
¿Cómo lo veis? No quiero que me pase igual que con el cuadrúpedo con los problemas de estabilidad y diseño, a ver si los grandes en esto Mundobot (Melani), Robótica (Phobos) y Acicuecalo con hexpider me dais sabios consejos 😉
Un saludo a todos.
Bueno no se puede decir que mis robots sean de los grandes pero bueno, esos servos me los conozco, un par de cosillas, siempre que puedas usa doble eje para los servos y si puedes desplazar el mayor peso posible al chasis, mejor. Realmente la fuerza es la misma en cada articulación restandole el peso de la articulación inferior. Es decir si vas a apoyar tres patas, el peso de todo el conjunto lo repartirás entre 3 aunque eso no tiene por que ser totalmente así ten encuentra que solo se cumple en el caso de que estés horizontal, si el robot cabecea o culea el vector de fuerza se inclina y unas patas hacen mas fuerza que otras. Lo mejor para esto es que hagas el robot en consonancia a la fuerza de los servos, es decir servos pequeños robot ligero y articulaciones cortas.
Por otra parte no ajustes demasiado la fuerza de los servos, ya que varia según muchos factores, nosotros usamos un coeficiente de seguridad de 2 (es decir que con unos servos de 0,8kg*cm sería capaz de mantenerse)
No se si alguno de vosotros vio en la campus a una de las galateas haciendo pesas, levantaba la bateria de 12v de Rashii.
El resto es facil, papel lapiz y calculadora.
Yo a simple vista haría un pequeño cambio:
* El último servo (o la última articulación o la "pezuña" o como se le llame) al girar tiene que vencer su propio peso sumado al de la "pezuña" en si. Si lo colocas al revés (que el "hueso" de enmedio agarre la caja del servo) entonces te queda que el último servo solo tiene que mover el peso la "pezuña".
No se si me he explicado bien o si lo ves... Con este pequeño cambio creo que ganarías estabilidad en esa articulación. En lo demás mucha suerte y ve poniendo alguna fotos si empiezas a fabricarlo. Mucha suerte.
dragonet80, bajo mi punto de vista ese cambio que propones tiene una ventaja mas, desplaza el bloque de ese ultimo motor hacia la base de la pata por lo que los dos servos anteriores (hombro y codo) soportan menos efecto palanca.
Si se gira ademas de lo que decis, el peso del servo hace de contrapeso al peso de la pezuña.