Hola TumBos,

Lo principal es agradecerte tu ofrecimiento y aunque lo que tu tienes hecho nosotros tambien no creas que no te pediré ayuda... 😀

En Golfus Hispanicus (Eurobot2006) el sistema de VA lo desarrollé en Visual Basic y con filtrado por RGB... ¡¡¡ horroroso !!!, funcionaba pero a velocidad de 1 fotograma cada 2-3 segundos, ademas habia que hacer un montón de ajustes previos que valian en una zona del campo de juegos pero no en otra, en cuanto movian un foco habia que recalibrar todo... ahora estoy procesando mas de 5 fps previa transformación a HLS en C++ evidentemente y maravillado por lo impermeable que es el sistema a los cambios de luminosidad.

te contesto a las preguntas...

- La luz es bastante intensa y homogenea así que hay pocas sombras, la pintura es totalmente mate que no da reflejos molestos.

- posiblemente no esté prohibido llevar luz en el robot pero si está prohibido molestar al contrincante.

- los robots no tienen por que tener un sistema de VA pero si tienen que ser capaces de evitar colisiones con el contrincante.

- Las balizas tienen la función de baliza... 😀 ... bien usado es como un mini-GPS, es muy practico pero desde mi punto de vista rompe la filosofia de un robot explorador de marte... en marte no hay balizas... jajajaja.

- La camara la puede poner a la altura que quieras desde el suelo hasta un maximo de 35cm (altura que el robot no puede superar)... hay varios factores que afectan a la situación de la misma, todavia no he decidido la altura...

saludos.
furri.

furri,

ya me imagino que tendreís adelantado el tema de la VA y como esto de la conversión/filtrado es la base, ese tema ya lo tendreís zanjado.

sobre Golfus Hispanicus me acordé que lo comentaste, que probaste primero con imágenes y RGB y luego la realidad es muy distinta (para variar) . Está claro que hay que pasar a HLS lo que seguramente usamos funciones que utilizan raices cuadradas y multiplicaciones/divisiones de flotantes y eso "indigesta" siempre un poco al micro. Dices que esta ejecutando a 5 fps. He intentado medir el ratio y aunque no puedo calcularlo bien, se va a unos 12-15 fps. por lo menos con mi configuración. (AMD3500+ 1Ghz.) . Tu configuración no te la voy a pedir porque ya sé que es Top Secret. 🙂 Y lo de las balizas, estoy de acuerdo contigo en que en Marte no hay balizas :lol:. ¿de que color será el suelo, rojo por lo de Marte?
Y si hace falta ayudar se ayuda de eso no tengas la menor duda que para eso estamos.

Ranganok, si quieres te paso el software pero si ya teneis esa parte hecha poco voy a aportar. En la próxima de reunión si te traes un pórtatil yo pongo la cámara y el software y y otro que ponga las pelotas para hacerlo funcionar jajajaj. A ver cuando quedamos por Universidad.

Saludos

Donde digo 5fps queria decir 15 (casi a tiempo real... 5fps la imagen da saltos) pero vamos... con 5 seguiria sobrando por un tubo... la configuración no es secreta, Via C3 1000 pero esa es mi placa, la del robot definitivo aún no la hemos comprado y si no es igual será superior.

En cuanto a Ranganok... le voy a tener que poner un correctivo, hace mas de un mes que le envié mis fuentes en C++ y VB para "optimizar" el código... en vez de darle el tuyo pidele el que tenia que tener terminado... jajajaja

furri.

Vaya !! He caido en este hilo, después de postear en el otro de visión artificial: http://www.webdearde.com/modules.php?na ... 9602d98567

Interesante. Yo como os comentaba en el otro hilo, he estado experimentando con OpenCV sobre Linux Ubuntu 6.06. Corriendo sobre un Pentium III a 800 Mhz.

Estoy utilizando una webcam Logitech Quickcam Express. Eso de momento, porque en realidad tengo dos y quiero experimentar con la visión estereoscopica.

Mi idea es realimentar con la información procesada por OpenCV a una placa controladora de servos conectada al puerto serie del PC, para controlar el movimiento pan-tilt de la/s webcams.

Os lo comento por si sirve de algo.

Estoy en fase de construcción y desarrollo...

Ah!
un poco apoyando los comentarios de linutux (de Enero en este hilo) , creo que efectivamente es mejor empezar con una distribución como Ubuntu y más tarde comerse la cabeza optimizando el prototipo: Aligerando Linux, mejorando la Placabase del PC que se esté utilizando, etc...

Pero por otro lado, de la (digamos) 'queja' de Urriellu (de Enero también), de que "el Linux ideal para crear robots no existe", me surge la idea de que quizá sea una buena base para un proyecto crear una distribución de linux que permita desarrollar, eliminando cosas como los 'pesados' desktops y otros elementos innecesarios para un robot, y que a la vez permita introducir y compilar librerias para:
- vision artificial
- Sintesis/analisis de voz
- Añadir capacidades de Real Time.
- I/O por puertos Serie, Paralelo
- I/O por interfaces Bluetooth o Redes LAN.
- .... (lo que se os ocurra).

No tengo experiencia en aligerar distribuciones..., pero supongo que todo es ponerse... 😉