Yo hice una vez una aplicacion de vision artificial con Linux y unas librerias de vision artificial open source, no recuerdo el nombre, lo miro este fin de semana y te lo digo. Yo de ti primero haria el desarrollo en un PC normal con una distribución cualquiera y cuando estuviera hecho ya me calentaria la cabeza usando una que use pocos recursos.

¿openCV?... cualquier ayuda será bienvenida...

En cuanto al desarrollo... ya que estamos matando moscas a cañonazos ¿que mas dá la versión que usemos?... la versión influye en pocos aspectos como son el peso del robot, este pesará varios kg por lo que usar una CF en vez de disco duro no es determinante asi que tanto da una distribución de 50MB que una de 60GB... otro factor es la velocidad de ejecución, no es lo mismo ejecutar un programa en una instalación mínima que en una donde tengamos funcionando cientos de servicios que aunque no se usen ocupan recursos (MySQL, Apache, etc...)... pero si el programa a pesar de todos esos servicios se ejecuta a una velocidad suficiente tanto da que hayamos optimizado recursos o no... fijate en la situación actual del proyecto... será sobre WXP...

🙄

Fue con LTILIb, por lo que he visto en su pagina web parece que hace tiempo que no lo actualizan pero yo de ti lo probaria antes de descartarlo.

¿Teneis algun blog o algo donde mostreis el robot que estais haciendo?

meteré LTILIB en mi agenda de "cosas por revisar"... gracias.

Tenemos blog aunque todavia no hemos puesto los avances por varias razones, la principal es que como los 4 del equipo vivimos en ciudades diferentes dividimos el trabajo (mecanica, electrónica y VA) y no tenemos ni siquiera un robot provisional, este mismo mes esperamos tener acabado algún desarrollo parcial.

La otra razón es no dar pistas al enemigo asi que los detalles del robot hasta pasada la competición no creo que los publiquemos.

http://webdearde.com/blogs/arde2k8/

furri.

furri,

si tuviera que hacerlo yo apostaría por PC (via,Asus E3,etc) con comunicación con la perifería(PIC,etc) y una buena Webcam sin ruido y luminosa y que detecte todo el rango de colores, lo digo porque con las cámaras que he probado cuando les he pasado el histograma en RGB he visto que había valores que no detectaba (ya postee algo sobre esto en el hilo de visión artificial).

La visión y algoritmos de búsqueda y trayectorias los haría en c ó c++ por la velocidad y en cualquier S.O. (windows, linux aunque este ultimo no lo controlo aunque sé que hay drivers especificos para diferentes webcams y CMOS)

Yo las pegas que he tenido es siempre captar la imagen de la WebCam para eso uso la extinta librería estandar video for windows (vfw).A partir de ahí es cuestión de programar lo que necesites en la visión y sin usar OpenCV ni ninguna librería así creo que tengo mejor control de lo que hago. Tengo algún ejemplillo que programé en BorlandC++ para captar la imagen,tratarla para pasarla a HLS por el tema de la luminosidad y filtrar en los tres canales para poder quedarme con el color que quiero detectar. Lo de los colores lo tengo claro, lo de las formas habría que estudiarlo para elegir los mejores algoritmos.

Concretamente el ejemplo consta de captura de la imagen, conversión RGB->HLS , filtrado y posicionar un cursor rojo en pantalla para comandar un PAN/TILT con PIC y Futabas que estuve investigando para hacer un tracking automático. La WebCam es de las malas, una Trust de 352x288x24 bits.(lo de los 24 bits es mentira no os creais todo lo que dicen) con mucho ruido en el CMOS. He puesto varios colores (no son pelotas pero me vale) para diferenciar. La altura de la cámara al suelo es de 29 cm y he puesto un CD en el suelo para tener referencias. El primer color está a unos 80 cm. La velocidad de tratamiento de la imagen es más rápida que en lo que se aprecia en el video y eso que el código está hay "tirado" de cualquier manera así que todavia no he optimizado nada.
He separado por Color, Luminosidad y Saturación y además he puesto un filtro de densidad de pixeles que me sirvió para quitar la señal con ruido.
He subido el ejemplo para que se vea más claro,
http://www.youtube.com/watch?v=Pq9WitIkArY

Por otro lado, tengo que reconocer que está interesante el tema de diferentes objetivos (pelotas) con diferentes secuencias de recogida para conseguir más puntuación.

Simple curiosidad:
¿y de luz como estará el recinto de juego? (temperatura de color, sombras, etc)

¿pueden tener luz propia los robots para facilitar la búsqueda (o para despistar al contrincante)?

¿tienes que detectar al robot contrincante con visión?

¿que función tienen las balizas del recinto? supongo que facilitar la navegación y posición del robot pero...

¿la cámara a que altura estará del suelo? contra más alta mejor supongo, para tener "mejor visión de la jugada.

Bueno furri, ya lo sabes, en lo que se pueda colaborar se colabora y entiendo lo de no dar pistas al enemigo. jajaj

Saludos

TumBos, ya te dije en la última reunión que me pasaras el software... 😛

Envíamelo a mi correo, anda, porfa....

Respecto a las preguntas que planteas:
- La luz en el recinto mala y con muchas sombras (no controlada).
- Los robots pueden tener luz propia.
- A parte de la visión puedes utilizar cualquier sensor que quieras para no chocarte con el contrincante.
- Puedes usar las balizas para posicionarte pero creo que puedes usarlas para lo que quieras.
- Las medidas máximas están en la normativa (y en el blog).

S2

Ranganok Schahzaman