furri, ¿qué es lo que necesitarías en un microcontrolador para poder evitar tener que instalar un sistema operativo completo? ¿que fuese multitarea? ¿librerías específicas? ¿lenguajes orientados a objetos? (es sólo por saberlo)

Nada de lo que preguntas es imprescindible, es una cuestión de tiempo y recursos.

Necesitamos un sistema de visión artificial que sea inmune a los cambios de luminosidad y que sea capaz de localizar uno o varios objetivos definidos por color y forma... yo veo varias opciones:

- PC con webcam.
- CMUCam con microcontroladores.
- FPGA.

Analizando exclusivamente el aspecto economico la FPGA es la mejor opción pero tiene una curva de aprendizaje bastante alta, la CMUCam es mas cara y con una curva de aprendizaje media y por último el PC que es la opción posiblemente mas cara pero de curva de aprendizaje reducida.

Ya me gustaria tener que meterme en FPGA o a fondo con una CMUCam pero esto es un hobby al que tampoco le puedo dedicar todo mi tiempo.

furri.

A mi modo de ver, un par de las mejores cosas que tiene linux es que por un lado el nucleo es comun trabajes donde trabajes, y por otro que siempre puedes recompilar tu distribucion para quitarle lo que no necesites. Yo te animo a que uses ubuntu (o incluso Kubuntu, que mola mas xD) en tu ordenador y asi cuando vallas a meter una version embebida para el robot te sentiras como en casa. Ademas recuerda que versiones de linux hay hasta para ARMs

siempre puedes recompilar tu distribucion para quitarle lo que no necesites

En un mundo ideal eso sería así. En la realidad si te pones a modificar algo tan grande como un sistema operativo que no está preparado para ser modificado tan a lo bestia le dedicarás mucho más tiempo del necesario, probablemente te quede todo bastante chapucero, ineficiente, y fallando por todos lados. Osea modificar ubuntu (un sistema de escritorio) para convertirlo en un sistema embebido es una idea malisima. Las cosas se construyen de abajo hacia arriba, no se toma algo gigante terminado y se le van quitando los trozos innecesarios, y mucho menos cuando esos trozos no están pensados para ser quitados.

Si necesitas linux lo que debes hacer es coger un sistema con la menor cantidad de aplicaciones y librerías posibles, y luego a partir de ahí le añades los scripts de arranque y aplicaciones necesarias. Realmente es bastante simple e intuitivo. Tendrás un sistema que "solamente" arranca y ejecuta lo que quieres que ejecute, no tienes absolutamente nada chupándote recursos de manera innecesaria.

El problema es que no hay demasiadas distribuciones que te permitan tener una instalación básica (sin programas, solo el sistema base), solo se me ocurre como ya dije Gentoo, y quizás una instalación muy basica de Debian, pero yo nunca elegiría un sistema orientado a escritorios como Ubuntu, Red Hat, Fedora, suse...

Yo hice una vez una aplicacion de vision artificial con Linux y unas librerias de vision artificial open source, no recuerdo el nombre, lo miro este fin de semana y te lo digo. Yo de ti primero haria el desarrollo en un PC normal con una distribución cualquiera y cuando estuviera hecho ya me calentaria la cabeza usando una que use pocos recursos.