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Hola, me encuentro haciendo un robot diferencial, en el que una de sus funciones es hacer de seguidor de línea, para ello cuenta con dos sensores juntos centrales (cny) y otros cuatro dos a dos a cada lado de los centrales.
Mi duda viene en como hacer el comportamiento para seguir la línea, he leído muchas veces el uso de reguladores on-off, p, pid para esto, o seguidores que llevan sus reguladores, para velocidad es simple, la señal de error es la diferencia entre la deseada o la dada por el enconder, o la diferencia entre la velocidad de cada motor... Pero a la hora de seguir la línea como creais esa señal de error para cada sensor de posición?
Una manera puede ser calculando el ángulo de ese sensor respecto al centro del robot, en donde veo útil la disposición en semiesfera de los sensores, a modo de transportador de ángulos.
Otra supongo que puede ser si se activa este sensor variar el duty x, si se encuentra en este otro y, pero aquí saldría una tabla de verdad enorme con las posibles combinaciones de tantos sensores + estado anterior (aquí es tb donde influye la disposición en V?), por lo que supongo que la manera correcta de hacerlo es asignando un valor.
No sé, a ver si alguien experimentado en el tema de los seguidores, que seguro que sois muchos viendo los concursos, me puede contar un poco su experiencia sobre asignar el valor a cada sensor, o usar combinaciones y la ventaja de la disposición en V invertida frente a la disposición sensores en línea recta a la hora de facilitar la programación. Gracias. S2
La tabla de verdad es la opción más larga, si no queda otra es la que hay que hacer, pero estoy seguro de que se puede hacer de una forma mucho más simple. A ver si alguien me da alguna pista..
Respecto a el concurso de velocistas pues depende de lo serio que se tome la gente esos 3000 euros (yo quizás pueda cogerme el mes de marzo para montar el sumo y velocista), un coche de rc de escala adecuada a ese tamaño de pista se puede adaptar para correr bastante.
Todo depende si dan el circuito antes del concurso como dijeron, si dan las medidas de la pista y curvas pues te puedes anticipar a ellas y por tanto acelerar y decelerar el coche, cambiar de carril etc.. Tb depende de la pista que monten, si montan una pista de 4 m en forma de ovalo pues que se le va a hacer, por mucho que quieras correr no hay espacio.
Si con ese dinero deciden montar una pista grande con rectas largas pues preparate a correr muy por encima de ese metro por segundo.
Yo voy a comprar sintasol para montar una pista y empezar a probar el seguidor y el velocista. No sé, a ver si los responsables del concurso empiezan a dar información, que preparar un robot lleva tiempo.
Ya que JM ha hablado de velocidades, vamos a dar un dato, a ver si sirve de orientación.
Nosotros participamos en Robolid 2006 con un velocista llamado ADA y quedamos en cuarta posición. El dato en cuestión es que nuestra máquina tenía una velocidad constante de 1,4 m/s. Calculamos que para ser terceros teníamos que haber rodado a 1,6 m/s y para poder ser primeros 1,8 m/s.
Espero haberos orientado en cuanto a velocidades necesarias para poder ser un serio rival.
Pedro Amador
President de l’Associació de Robòtica de l’Universitat Oberta de Catalunya.
Como no obtuve la respuesta en su día pongo la solución para asignar el error en función de los sensores activados.
Sólo hay que sumar a la variable de error el correspondiente a cada sensor activado, y luego dividir entre el número de sensores activados, o primero y último entre 2.
En el caso del velocista en el que no hay bifurcaciones puede ser una buena manera de hacerlo.
JM tio eres un crack xd yo tendria que haber hecho toda la tabla de la verdad para que siguiera minimamente la linea.
Estoy pensando que con algunas modificaciones se podria utilizar en AESSbot e incluso en la campus si se consigue integrar las bifurcaciones
Na soy tan malo en no darme cuenta que para hallar el valor medio de dos números había que dividir entre dos x_x creo que lo explicaban en 2 o 3 de egb.
Sólo es sumar y restar para que el sensor central se quede en el cero, en el caso de que quieras usar signo. Yo creo que es la forma más fácil de dar el valor aproximado de la distancia de error al regulador, puedes hacerlo de muchas formas, en esta tienes una precisión en pasos de dx.
