Hola a todos;

Me gustaría pediros q si veis el fallo tan obvio de esta programación me aviseis pq yo no soy capaz de ver q falla y no me funciona ni para atrás:

Lo q intento es tener interrupciones cargando el timer0 del 16f876a a 245 con lo q me quedan 10 desbordamientos del contador y puesto q lo tengo con predivisor 1:2 y un xtal de 4Mhz se supone q tengo un desbordamientos cada 0,002 ms con lo q tras pasar por el timer tengo una interrupción del rtcc cada 0,02 ms.

Bien entonces lo q hago es contrar 875 RTCC manteniendo la salida a nivel bajo, cuando llego a estos 875 (17,5 ms) pongo la salida en high y cuando llego a 900 (con lo q han transcurrido 0,5ms ) empiezo a contar RTCC con el fin de bajar la salida dependiendo de la posición deseada del servo… entre esos 0,5 ms y 2,5 ms (900 RTCC y 1000RTCC) con lo q tendría completo el ciclo o periodo de 20ms.

¿alguien ve pq no funciona esto?

Gracias de antemano.

Código:

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// Ctrl_2servos_pwm_232

// Ejemplo con dos servos FUTABA S3003

// Alimentación y pulsos a 5V

// Cuadro de Tiempos :

// Periodo 20 ms (Frecuencia 50 Hz)

// Ancho Pulso minimo 0.5 ms

// Ancho pulso medio 1.5 ms

// Ancho pulso maximo 2.5 ms

// TMR0 a 1:2 -> 1 RTCC cada (cargando el tmr0 a 245)0,02 ms

// -> 1 Tick cada = 0.002 ms

// -> 20 ms = (1000 x RTCC completas)

// -> 0,5 ms = 25 x RTCC

#include <16f876a.h>

#fuses XT,NOWDT,NOPROTECT,NOLVP,PUT,BROWNOUT

#use delay(clock=4000000)

#use standard_io(b)

#use rs232(baud=9600, xmit=PIN_C6, rcv=PIN_C7)

#define PIN_SERVO1 PIN_B0

#define PIN_SERVO2 PIN_B1

//#define PIN_SERVON PIN_BN

const int AJUSTE_FINO_DE_RTCC = 245;

const int ticks_PULSO_0 = 0; //0 grados

const int ticks_PULSO_1 = 25; //

const int ticks_PULSO_2 = 50; //

const int ticks_PULSO_3 = 75; //

const int ticks_PULSO_4 = 100; //180 grados 2,5 ms

//const int ticks_PULSO_5 = 125; //

//int1 flagRTCC = 0;

int1 flagCICLOBAJO =0;

int1 flagPULSOpwm=0;

int contRTCC = 0;

int contRTCC_alto = 0;

int gCOUNT = 0;

int gSERVO1 = ticks_PULSO_1;

int gSERVO2 = ticks_PULSO_1;

int tSERV1_pls = ticks_PULSO_4;

int tSERV2_pls = ticks_PULSO_4;

int tSERV1_mns = ticks_PULSO_1;

int tSERV2_mns = ticks_PULSO_1;

//int tSERVON = ticks_PULSO_X;

char Keypress=0x00;

void eco_servos(void);

#int_rda

void rda_isr() {

Keypress=0x00;

if(kbhit()){

Keypress=getc();

}

}

#int_RTCC

RTCC_isr(){

++contRTCC;

set_TIMER0(AJUSTE_FINO_DE_RTCC);

//el periodo bajo del pwm dura 17,5ms es decir 875 rtcc's cargando el tmr0 a 245

if(contRTCC==875){

// DISPARO DEL PULSO PWM

output_high(PIN_SERVO1);

output_high(PIN_SERVO2);

}

//durante el periodo alto del pulso comprobamos la duración deseada para el servo y ajustamos el tmr0 a 250

if (flagPULSOpwm==1){

if(gCOUNT>=gSERVO1){

output_low(PIN_SERVO1);

flagPULSOpwm=0;

}

if(gCOUNT>=gSERVO2){

output_low(PIN_SERVO2);

flagPULSOpwm=0;

}

++gCOUNT;

}

if (contRTCC==900){

flagPULSOpwm=1;

gCOUNT=0;

}

if (contRTCC==1000){

contRTCC=0;

}

}

void main() {

//int ValTIMER0;

setup_counters(RTCC_INTERNAL,RTCC_DIV_2);

enable_interrupts(int_rda);

enable_interrupts(global);

printf("rnSERVO CAMERA Commanderrnrn");

eco_servos();

set_TIMER0(AJUSTE_FINO_DE_RTCC);

enable_interrupts(INT_RTCC);

flagCICLOBAJO=0;

flagPULSOpwm=0;

flagCICLOBAJO=1;

gSERVO1=0;

gSERVO2=0;

do {

/*if(flagSERVON==1){

valTIMER0 = get_TIMER0();

if(valTIMER0>tSERVON){

flagSERVON=0;

output_low(PIN_SERVON);

}

}*/

// CONTROL DESDE LA RS-232

if(Keypress!=0x00){

switch(Keypress){

// Periodos Prefijados

case '0': gSERVO1=ticks_PULSO_0;

break;

case '1': gSERVO1=ticks_PULSO_1;

break;

case '2': gSERVO1=ticks_PULSO_2;

break;

case '3': gSERVO1=ticks_PULSO_3;

break;

case '4': gSERVO1=ticks_PULSO_4;

break;

// case '5': gSERVO1=ticks_PULSO_5;

// break;

//case '6': gSERVO1=ticks_PULSO_6;

// break;

//case '7': gSERVO1=ticks_PULSO_7;

// break;

// case '8': gSERVO1=ticks_PULSO_8;

// break;

case '+': tSERV1_pls=gSERVO1+1;

if(tSERV1_pls>ticks_PULSO_4){

gSERVO1=ticks_PULSO_4;

}

else{

++gSERVO1;

}

break;

case '-': tSERV1_mns=gSERVO1-1;

if(tSERV1_mns<ticks_PULSO_0){

gSERVO1=ticks_PULSO_0;

}

else{

--gSERVO1;

}

break;

case '*': tSERV2_pls=gSERVO2+1;

if(tSERV2_pls>ticks_PULSO_4){

gSERVO2=ticks_PULSO_4;

}

else{

++gSERVO2;

}

break;

case '/': tSERV2_mns=gSERVO2-1;

if(tSERV2_mns<ticks_PULSO_0){

gSERVO2=ticks_PULSO_0

;

}

else{

--gSERVO2;

}

break;

case 'P': eco_servos();

break;

}

//eco_servos();

Keypress=0x00;

}

} while (TRUE);

}

void eco_servos(void){

printf("S1=%u - S2=%u rn",gSERVO1,gSERVO2);

}

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________________________000__ºOº___000________________________

Tell me and I will forget

Show me and I will remember,

Involve me and I will understand

Aristotle