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Muy buenas a todos,
sigo con mi proyecto poquito a poco y ahora toca un poco la parte software. Quiero implementar un control PID en un PIC para el control de los motores de un siguelineas. Para ello pienso que será necesario que me haga un encoder para cada motor (o para las ruedas que me será más fácil) y con esa medida poder generar el error restando de lo que teóricamente debería de ser. Lo demás simplemente los factores proporcional, integral y derivativo que los sacaré a base de prueba y error (paso de simular con matlab). Aún así no tengo muy claro todo el cotarro, así que si alguien puede arrojar un poco de luz al tema lo agradecería.
Saludos.
Si lo que vas a construir es un siguelineas (que no un velocista) no entiendo demasiado bien la necesidad de encoders en los motores/ruedas... que no digo que no vengan bien sino que no les veo la necesidad.
Yo estoy programando mi TarriBot para presentarlo a la prueba de siguelineas de la CampusBot, ya pagué todas las novatadas el año pasado (o eso espero) y este voy mucho mejor preparado... el control PID es aplicable a adquirir mas velocidad en las rectas y curvas (mas o menos suaves) evitando ese antiestético cabeceo que ademas redunda en una gran perdida de tiempo, pero un PID vale de bien poco cuando al final de una recta te tropiezas con un angulo recto o una bifurcación...
Yo personalmente estoy currandome eso mismo, los angulos de 90º los supero bastante bien y las señalizaciones de bifurcación ya las leo con relativa soltura, mientras el control de dirección en las lineas rectas y curvas es tan solo Proporcional, esto es la "P" del PID y que afinandolo con un poquito de arte evitas el cabeceo y puede funcionar francamente bien.
Tampoco quiero cambiar tus objetivos, tan solo recordaba mi primera prueba cuando invertí mucho tiempo y esfuerzo en quitar el cabeceo del robot en las rectas y en los angulos de 90º me iba al garete...
Cuando termine esto y si dispongo de tiempo retomaré el tema del PID y volveré a consultar algunos artículos interesantes sobre PID que encontré en el "libro gordo" que publica Alejandro Alonso en su página www.mundobot.com, echales un vistazo, hay alguno en español según creo recordar.
furri.
Mmm, pensaba que no había ese tipo de ángulos en la competición de la campus party. De todos modos dices que usas la parte proporcional en tu montaje pero me dices que no son necesarios los encoders, ¿de dónde obtienes el error?
Saludos!
P.S. Es el primer robot que hago, así que con acabarlo y que llegue al final del recorrido me daré por satisfecho. Supongo que cometeré muchas novatadas como casi todos al principio.
En la campus del año pasado habia bastante angulo de 90º, y bifurcaciones en angulo de 90º ni te cuento...
En un siguelineas el error (salida de pista) se obtiene con la lectura de los sensores que van detectando la linea, si los sensores indican que te sales de la linea por la derecha envian la orden a los motores de que giren a la izquierda y viceversa...
Los encoders de las ruedas solo saben cuantas vueltas da la rueda pero ni de coña pueden saber que curvatura tiene una curva o si es un angulo recto ni si estamos totalmente fuera de pista.... solo son contadores de vueltas que como ya digo no está de mas tenerlos pero tienen poca utilidad para esta función.
furri.
