Bueno, por fin me ha llegado el momento de pasarme al lado oscuro jaja. LLevaba tiempo queriendo probar los avr pero por una cosa o por otra al final siempre lo dejaba para despues. La oportunidad perfecta me ha llegado al trabajar con bioloid. No es que me queje del firmware original del bioloid, me parece que es una gran herramienta de iniciacion, pero es solo eso. Y por supuesto limita un monton el acceso a sensores y demas perifericos. De hecho hay unos cuantos pines libres en el avr a los que pienso empezar a soldar cosas y a los cuales no hay forma de acceder con el firm original.
El caso es que despues de buscar esquemas sobre la placa, informacion sobre el firm, etc...ayer consegui por fin implantar un programa hecho con gcc en el bioloid, no ejecutandose sobre el firm, sino sustituyendo al original. Es el primer paso para tomar control total sobre el robot y aprovechar sus capacidades, os cuelgo un video

http://www.youtube.com/watch?v=O8A3XzE_QWI

Podeis ver una entrada completa en mi blog.

Ahora viene la comparacion jaja. Bioloid lleva un ATmega128 a 16MHz, que en la escala de los atmel no se si es muy potente o muy poco potente. 16MHzs la velocidad maxima de este avr, y teniendo en cuenta que trabaja a un ritmo de 1instruccion/ciclo, eso hacen 16mips.
Un PIC18F4550 a 48MHz ejecuta solo 12mips. Con lo cual en velocidad ya gana el avr por un 25%, que es bastante. Pero ademas esta el hecho de que las instrucciones del ATmega estan optimizadas para C y de que el chip disponga de 32 registros de proposito general en vez de solo 1 como en los PICs (si no me equivoco, toda la gama de los 16f y 18f). Este tipo de cosas hacen al avr mucho mas eficiente.
Todo sin contar la comodidad de disponer de un compilador GCC para compilar y debuggear.
Pues eso, ire posteando por aqui las cosas que toquetee del bioloid con este método jeje