leobot, los ODO son encoders en las ruedas...

Prioridad:
1.- Que se mueva (control de los servos)
2.- Que detecte los obstáculos (control de los IR y los bumpers)
3.- Que se mueva siguiendo una pared (algoritmo de la mano drch/izq)
4.- Que sepa exactamente dónde está (control de los encoders)
5.- Que sepa decirselo a un PC (futuro, comunicaciones).

Por ahora me interesa hasta el punto 3. Si da tiempo seguiremos trabajando en los demás antes de la Asamblea, pero cada punto (con los anteriores) tiene que tener su programa estable.

S2

Ranganok Schahzaman

Hola leobot. En la wiki ya he incluido la lista de pines que van a cada sensor/actuador, a partir de la que dio Ranganok en este hilo: http://wiki.webdearde.com/index.php/Par ... de_Control
- 4 ODO, no lo entiendo del todo, pero son ¿los encoder de las ruedas?.
Sobre los encoders te cuento:
Como hemos aprovechado los codificadores de giro de un ratón de bola, tenemos 2 señales de onda cuadrada por cada rueda. No sé si conoces como funcionan un codificador de cuadratura (que es lo que utiliza el sensor del ratón para el eje X, y otro para el eje Y), pero si te sirve para comprenderlo, te pongo aquí este link: http://abrobotics.tripod.com/Ebot/using_encoder.htm

Lo verás rápido. A modo de resumen: un codificador de cuadratura, generará 2 señales de onda cuadrada, una ligeramente desfasada de la otra (ver imagen que aparece en la página dicha). Dependiendo de si el desfase es en un sentido u en otro, la lógica del ratón distingue (hablando, por ejemplo, del eje X), si el ratón se está desplazando hacia la izquierda o la derecha. Al haber utlizado estos mismos sensores, tenemos que hay disponibles 2 conexiones por rueda, y en total 4.

PERO, en nuestro caso, no hace falta que inicialmente programemos el uController para utilizar las 2, ni que comparemos sus fases, etc.... Si tomamos solamente una de ellas para contar los pasos ( relacionado con las vueltas que dá la rueda), podremos saber que distancia se mueve el bot. El sentido de giro de la rueda, se supone que ya lo estamos comandando nosotros desde el propio programa.

Voy a incluir en la wiki este dato con las formulas que relacionan el diámetro de la rueda y los pasos que contará el encoder.

Así que, utiliza un pin de odometría de la rueda izquierda, y un pin de odometría de la rueda derecha.
La distribución es :
- pines RB6 y RB7 para la rueda Derecha.
- pines RB5 y RB4 para la rueda Izquierda.

¿La forma física va a ser como aparece en el poster y con todo esto hay que hacer un bot de laberinto?.He incluido algunas imágenes del prototipo (que va para modelo final) en este hilo. Puedes ver algunas de ellas en la página 29. Me imagino que lo que nos preocupa es el perímetro del robot, por temas de sensores etc... También he puesto una imagen del modelo 3D que hice con Sketchup en la wiki. Voy a incluir más imágenes en la wiki tan pronto como pueda.

También es mi intención introducir planos/dibujos de planta del robot, poniendo el alcance de los sensores. Así nos hacemos idea de hasta donde puede llegar a detectar cosas, ángulos muertos, etc. Tan pronto lo ponga, os aviso.

Saludos, Sphinx

Muy bien, gracias.

Vamos a darle movilidad al amigo PartyBot.

Para las Jornadas de Arde, a día de hoy, me va a resultar díficil estar el sábado por la mañana. Me gustaría si es posible y viable, para iniciar contactos, que el kit del PartyBot esté si propone un Taller de Robótica en la Party Quijote´09 de Castilla-La Mancha, el año pasado se celebro a mediados de julio. ¿Cómo lo veís? porque algo caerá a cambio.

Saludos, Leobot.

[...]Cuando tenga las placas (ya me han enviado la confirmación que las están haciendo), las monto y te las envío. Sobre los servos no te preocupes ya te los enviaré con el resto del material (4 no?).

S2

Ranganok Schahzaman

Otra pregunta respecto a esto Ranganok, ¿ que hay de los cables y la batería ? ¿ los busco ?

Otra pregunta aparte Ranganok, aparte de dibujos como habíamos comentado, ¿ hay algún problema si introduzco fotos para la documentación ?

Slds,
Sphinx

Muy bien, gracias.

Vamos a darle movilidad al amigo PartyBot.

[...]
Saludos, Leobot.
Perfecto Leobot. Seguimos intercambiando datos al respecto. Pregúntame lo que quieras del hardware o la electrónica del bot si tienes dudas. Así mejoro también la documentación.

Si posteas aquí el código le vamos echando un ojo para ir mejorando lo que se pueda también.

Saludos,
Sphinx.