Hola al foro.
En mi caso la robótica ademas de afición en profesión, porque trabajo en una fundición. (y no soy poeta).
La experiencia me dice que la mecánica y la electrónica (y su programación) deben estar bien complementadas.
Algunas veces puede suplirse una compleja mecanica con otra más simple y programación.
La mecanica de un brazo robot puede simplificarse mucho si, en lugar de transmisiones mecanicas de los elementos a la caja de motorización, se incorpora un motor-reductor justo en cada articulación.
Sin embargo hay cosas que la electrónica y la programación no puede suplir ni mejorar. Si la mecánica no es precisa, ni mil encoders harán que nuestro robot sea preciso. Si no es robusta o potente el control no podrá controlar la carga o directamente se romperá.
Primero hay que determinar si solucionaremos el diseño con mecanica o con programación, valorando el coste de cada una de las opciones, pero cuando se lleve a cabo la mecanica debe ser robusta y precisa.
Si no se nos cuelgan los programas ¿por que se nos van a romper los reductores?
Personalmente paso mas tiempo con la mecánica que con la programación. Tambien es mas dificil encontrar componentes mecánicos y ensamblarlos que parir líneas de código.

(lo primero perdon por los acentos, debo tener mal la configuracion del teclado, este ordenador no es mio)

Antes he abogado por la mecanica, pero tambien he de decir algo en favor de la programacion. Si desarrollas un mal control de un brazo robotico puedes estropear la mecanica. En concreto un mal diseño del modelo cinematico inverso del brazo puede hacer que cuando programamos al robot para realizar trayectorias rectilineas, si no has tenido en cuenta el paso por una singularidad, haga funcionar varios de los motores a la maxima potencia, lo cual no es nada bueno, y menos si es una trayectoria que se repite miles de veces al dia.
Por si alguien no sabe lo que es una singularidad, esta se produce cuando por ejemplo tenemos dos ejes alineados, en esta posicion, tanto el accionamiento de uno como de otro producen el mismo resultado al final lo que suele ocurrir es que un eje funciona a toda velocidad en un sentido y el otro en el sentido inverso.

Por supuesto todo esto estoy hablando con control cinematico inverso, es decir tu programas donde quieres que vaya la herramienta y el control calcula las posiciones articulares. Si trabajas directamente con movimiento coordinado articular, este problema no sucede.

Mi buen herrerodelacal un favor:

Nos recomiendas más libros o sites de mecánica? el que pusiste se ve bueno pero hay mecanismos "sencillos y/o básicos" que podríamos usar en nuestros proyectos, no crees?

Se lee que eres todo un master y si es posible nos puedes orientar un poco.

Gracias y saludos.

En el caso concreto de la robótica, no se puede concebir un robot con ciertas pretensiones sin pensar mucho en su mecánica. Yo creo que de nada sirve tener una electrónica privilegiada o un programa depuradísimo si la base mecánica es un asco.
Cómo a muchos de vosotros, imagino, que me gusta la robótica por englobar tres campos como son la mecánica, la electrónica y la programación y en mi modesta opinión, creo que un robot, para ser equilibrado, debe tener un reparto de 1/3 de "esfuerzos" dedicados a cada uno de los campos.

No podeís definir una palabra en uso actualmente basandoos en su significado de hace 100 años. El significado de una palabra puede variar de unos años a otros. Para eso esta la RAE.
Desde mi punto de vista la palabra robot es relacionada con un Sistema que posee una inteligencia artificial, por minima que sea. En el ejemplo de los buscadores (sin nombrar para no dar publicidad ¬¬) estos se activan y comienzan a navegar por la red en busca de información, si a ellos les gusta, se la quedan, si no, la desechan, aunque sus gustos esten basados en unas directrices establecidas por humanos ya poseen una minima IA.
Un cochecito, si es capaz de evitar chocarse con las paredes, pues tiene una minima IA, y puede considerarse un robot, en cambio un coche teledirigido no dejará de ser un equipo mecanico manejado por radiocontrol.
Un brazo de por si no es un robot, por ejemplo en una grua un brazo mecanico no es mas que eso, un brazo mecanico, que necesita el apoyo humano para ser manejado, si en cambio haces que ese brazo mecanico sea capaz de hacer un cubo de rubik ya es un robot. Pero seria imposible hacer esto usando solo mecanica.

Resumiendo, por muy complejo que sea un mecanismo, o por mucha eléctronica que tenga, si no tiene IA no se considera Robot. Y la IA solo se consigue con programación, la cual necesita electronica para funcianar, y la electronica a su vez necesita mecanica si se requiere movimiento alguno.