repetido

¿Cuánto es el peso de los robots de sumo, 3 kgr? En ese caso tendrías que tus motores tienen una fuerza del doble del peso del robot.

Aquí me he perdido. ¿Hace falta que el motor desarrolle la misma fuerza que el peso del objeto que se quiere mover? El objeto no lo estamos "levantando" lo estamos "empujando" (como decía Furri en otro hilo).

El principio físico que estoy aplicando es muy simple, nada de teorías raras ni coeficientes extraños.

Si tienes un cubo de cualquier material apoyado en una superficie horizontal, este se encuentra en reposo, por que hay dos fuerzas, una es el peso, con magnitud P y sentido hacia abajo y otra con magnitud P y sentido opuesto que es la Fn (Fuerza normal).

Si aplicas una fuerza a tu cubo paralela a la superfice para conseguir desplazarlo, este solo se moverá cuando la fuerza que aplicas sea mayor que la fuerza de rozamiento. Si solo tenemos en cuenta el instante de cuando pasa del estado reposo a movimiento, solo tendremos que tener en cuenta el Ue, el Coeficiente estático de rozamiento.

Fr = Ue * Fn, si el valor del Coeficiente de rozamiento estático es "1" (hay tablas que puedes consultar según materiales) tenemos que la Fr = Fn = P (peso). Por tanto para conseguir mover tu bloque necesitas hacer una fuerza igual o superior al peso de dicho bloque. Esto no significa que lo tengas que levantar en el aire, es solo moverlo.

Espero haberlo dejado claro ahora, 🙂

Saludos.

Respecto a coeficientes de rozamiento, no he podido medirlo exáctamente, pero las últimas ruedas de sumo que hice me atrevería a decir que llegan un coeficiente de rozamiento de algo más de 2 sobre una mesa de conglomerado con láminas. Aquí un video de ejemplo (el material es secreto hasta que lo pruebe del todo, jejeje):

Pues yo lo calcularía, sencillamente por que 2 me parece demasiado. Piensa que lo que has hecho puede ser que se sustente no solo por la fuerza de rozamiento, si no que haya otras causas físicas, como fuerzas electrostáticas, fuerzas de presión por vacio, etc.

La sustancia esa creo que ya no la mostraste en el Cosmobot. Una manera que tendrías de poder medir el coeficiente de rozamiento es coger un cubo de plomo y aplicarle 5 mm de tu goma por toda la superficie, dejando una anilla amarrada al cubo.

Con una balanza pesas el cubo forrado con la goma y la anilla. Así sabrás cual es el Peso y la Fn que ejercerá la superficie sobre el cubo. Debes disponer de un dinámometro que tenga una escala de 0.1* Fn a 4*Fn.

Colocas el cubo en una superfice horizontal, y enganchas el dinámometro ejerciendo una fuerza de arrastre al cubo que la incrementarás muy lentamente, cuando el cubo comience a moverse, el valor que marque tu dinámometro será el valor de la Fr (Fuerza de rozamiento)

Luego es muy sencillo Ue = Fr/Fn

y ya lo tenemos, prueba, no creo que llegue a 2.

Si no he entendido mal la fuerza de rodadura * el radio sería el par a vencer para que se mueva el robot a V cte, es decir no habría que pensar en ninguna fuerza de rozamiento en ese caso. Luego tendríamos el caso donde tenemos al otro robot delante empujando, la velocidad de la rueda/motor sería menor que la anterior y por tanto el par mayor, por lo que el coeficiente debería cambiar o se deslizaría.

Los cálculos es la aproximación que se hace siempre, pero no sé cuanto distan de los reales.

Lo mejor que se puede hacer es preocuparse de obtener el mayor agarre posible y una buena velocidad para aprovechar el momento lineal.

Como he comentado en otro post, los cálculos que he realizado son válidos para mover el robor cuando está en el estado de reposo. Y realmente no hay que complicarlo mucho más.

En el caso de que tengamos que mover el robot y a la vez empujar al adversario, el par que debe desarrollar tiene que ser mucho mayor, como mínimo el peso de los dos robots. Estoy de acuerdo contigo que lo más importante es conseguir un buen agarre y tener potencia suficiente para disponer de aceleración extra, luego a través de la programación ya decides cuanta potencia usas dependiendo del caso.

El otro robot no influye en nuestro par a no ser que acabe sobre una cuña encima del robot, ya que no afecta a la normal de nuestro robot, el robot que más agarre tenga pues será el que gane si se parte del reposo con los dos robots pegados.