¿Cuánto es el peso de los robots de sumo, 3 kgr? En ese caso tendrías que tus motores tienen una fuerza del doble del peso del robot.

Aquí me he perdido. ¿Hace falta que el motor desarrolle la misma fuerza que el peso del objeto que se quiere mover? El objeto no lo estamos "levantando" lo estamos "empujando" (como decía Furri en otro hilo).

Si tienes en cuenta que el coeficiente de rozamiento es "1" sí. Pues la Fr = Ue * Fn (Osea la Fuerza de rozamiento es igual al Coeficiente de rozamiento por la Fuerza normal) La Fuerza normal tiene la misma magnitud que el peso, pero la dirección del vector es opuesta. Por lo tanto llegas a la conclusión que tus motores tienen que desplazar el peso del robot.

Siempre digo que para mi este es el peor caso, ya que la mayoría de robots seguro que tienen un Coeficiente de rozamiento menor a "1".

Pues a mi me gustaría mucho que llegaseis a un acuerdo. El mensaje de Juanjo es muy didáctico, si está en lo cierto hasta yo, un completo ignorante en física, podría calcular las necesidades de mis motores.

Puedes fiarte de ese mensaje, es una forma muy válida de obtener una aproximación para pequeños robots, pero como se ha dicho, acepta un error al menos del +-10%. Mi consejo, sobredimensiona siempre un poco las necesidades. Si necesitas un torque de X N*m, entonces busca un motor que de siempre un poco más, a fin de cuentas lo que sobre lo ganarás en aceleración.

Respecto a coeficientes de rozamiento, no he podido medirlo exáctamente, pero las últimas ruedas de sumo que hice me atrevería a decir que llegan un coeficiente de rozamiento de algo más de 2 sobre una mesa de conglomerado con láminas. Aquí un video de ejemplo (el material es secreto hasta que lo pruebe del todo, jejeje):
nk2rhOnGUdQ

Sobre los demás cálculos que indicas estaría bien realizarlos, pero creo que no influyen lo suficiente como para tenerlos en cuenta. Siempre y cuando estés asumiendo un error del +-10%. Por que si te has dado cuenta los coeficientes de rodadura para los coches es de 0.012 o algo así. Creo que la fuerza que resulta de aplicar este coeficiente sobre la masa del robot es despreciable respecto a la Fr y no merece la pena gastar tiempo en realizar el cálculo cuando no te va a dar ningún valor añadido.

Si no he entendido mal la fuerza de rodadura * el radio sería el par a vencer para que se mueva el robot a V cte, es decir no habría que pensar en ninguna fuerza de rozamiento en ese caso. Luego tendríamos el caso donde tenemos al otro robot delante empujando, la velocidad de la rueda/motor sería menor que la anterior y por tanto el par mayor, por lo que el coeficiente debería cambiar o se deslizaría.

Los cálculos es la aproximación que se hace siempre, pero no sé cuanto distan de los reales.

Lo mejor que se puede hacer es preocuparse de obtener el mayor agarre posible y una buena velocidad para aprovechar el momento lineal.
Respecto a coeficientes de rozamiento, no he podido medirlo exáctamente, pero las últimas ruedas de sumo que hice me atrevería a decir que llegan un coeficiente de rozamiento de algo más de 2 sobre una mesa de conglomerado con láminas. Aquí un video de ejemplo (el material es secreto hasta que lo pruebe del todo, jejeje):

Ese material parace muy bueno para las ruedas, ¿por qué es secreto?, seguro que alguien estaría interesado en usarlo en sus robots viendo el video.

Fijandonos en el torque que tiene en STALL que son 335 g.cm, esto viene a ser algo así como 33.5 mNm.
¿Esto es así, 335 g.cm = 33,5 mNm, no sería 3,35 mNm?

son 33.5

335 g*cm

0.335 Kg*cm
3.335 N*cm
0.0335 N*m
33.5 mN*m