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Bueno quiero crear mi primer robot de sumo pero ando un poco perdido en el tema de escojer los motores jeje.
He estado mirando los motores de destornillador electrico ( esta tarde ire a otro centro comercial a mirar mas ) pero no me acaba de convencer.
Tambien he mirado por ebay pero los que hay o tienen mucha fuerza y pocas rpm o casi ninguna fuerza y muchas rpm. He mirado en pololu y los motores que tienen no me van bien porque se cargarian el puente h de 5 A que le quiero meter por cada dos motores.
Asi que acudo a vosotros a ver si alguno tiene un motor ideal o algo asi porque me cuesta un monton. Respecto a las ruedas que uso son de 6.5 cm de diametro y estan echas de neopreno ( los que vieran el lanzador de eurobot las recordaran) asi que por agarre no es ningun problema. Lo que me fallan son los motores ehhe. Gracias de antemano
El problema es que en las tiendas de ebay, que es donde los miro, los datasheet no vienen, asi que me es imposible saber si ese motor me sirve o no.
He encontrado este http://cgi.ebay.com/DC-12V-5W-300-RPM-High-Torque-Gear-Box-Electric-Motor_W0QQitemZ260397937737QQcmdZViewItemQQptZLH_DefaultDomain_0?hash=item3ca0ed3449&_trksid=p3286.c0.m14 " onclick="window.open(this.href);return false;
Pero estoy en las mismas, no se que torque tiene y no se si podran 4 de estos mover el robot de 3 kilos
Adjunto PDF con las características de tu motor y algunas cálculos apróximados para que veas que tienes entre manos.
En principio el motor parece bueno para tu puente en H, ya que la corriente máxima en STALL es de 1.2 A.
Lo primero que puedes deducir es el valor de la reducción. Si partimos del dato de las revoluciones del motor que son 3500 rpm y las de del componente motor-reductora que son 300 rpm.
Pues tenemos una relación de: 3500/300 = 11.66, Estimamos que el valor de la reducción es 12.
Fijandonos en el torque que tiene en STALL que son 335 g.cm, esto viene a ser algo así como 33.5 mNm. Este valor es del motor, para obtener el torque de la reductora tendremos que multiplicar por 12.
M (del conjunto) = 33.5 mNm * 12 = 402 mNm.
Si sabemos que la fórmula del momento o torque es M = F * d (donde M es el momento, F la fuerza y d la distancia) podremos calcular la fuerza que ejercerá cada rueda. Para ello poneos un valor del diametro de la rueda bastante común de 50 mm de diametro. Esto nos da un radio de 25 mm.
F = M/d = 402 mNm/0.025 m = 16080 mN o lo que es lo mismo 16.08 N
Supongo que tu robot llevará cuatro ruedas, en ese caso tienes una fuerda de conjunto de 16.08 N * 4 = 64.32 N
Si estimamos que el coeficiente de rozamiento estático entre las ruedas y la pista es 1.
Fr = ue * Fn ( dónde Fr es la fuerza de rozamiento, ue es el coeficiente de rozamiento estático y Fn la fuerza normal)
Al ser uno podemos decir que la Fr es igual la Fn.
Fn = m * g ( dónde m es la masa del robot y g es la aceleración de la gravedad)
m = Fr / g = 64.32 N / 9.8 m/s^2 = 6.56 kgr
Según el cálculo apróximado que he realizado tu robot podría tener un peso de 6 kgr y estos motores podrían moverlo, qiuzás al límite pero lo moverían.
¿Cuánto es el peso de los robots de sumo, 3 kgr? En ese caso tendrías que tus motores tienen una fuerza del doble del peso del robot.
Saludos.
¿Seguro que valen esos cálculos? Yo en su día también empecé así, pero luego empecé a encontrarme con cosas que ya superaban mis conocimientos y preferí simplificar. A lo que me refiero es que algo como por ejemplo el coeficiente de rozamiento, no es tan simple de conocer a priori, ya que dependerá de la pista, la suciedad, el material de las ruedas, la humedad, etc. Además, creo recordar que influye la deformación local y global de las ruedas, por lo que habría que hacer uso de cosas como la "fórmula mágica de Pzcejtka" y otros factores de rozamiento, como el coeficiente de rodadura, ya que nuestro robot generalmente rodará, y si desliza mal vamos, porque eso es que nos están ganando.
En fin, lo que decía, que quizás valgan como una aproximación muy tosca, pero no se hasta que punto se corresponderán esos cálculos con la realidad.
¡Saludos!
Hola FJ,
Por supuesto que son válidos. Siempre dentro de las restricciones que se han establecido. Y como tu comentas de simplificar, estos son muy simplificados, pero te dan un valor que te permite decir si tu robot funcionará o no. El coeficiente de rozamiento estático se toma como "1", el dinámico es menor o almenos eso indican en todo lo que he leido. En mi opinión creo que es muy dificil conseguir un coeficiente de rozamiento igual a "1" sobre la madera, así que se puede tomar como el peor caso. Deberiamos realizar medidas para comprobar los coeficientes de rozamiento de los robots, seguro que la mayoría no llegan a "1" y es por una simple razón, por que hay muy pocas sustancias que tengan un coeficiente de rozamiento mayor que "1". En principio había pensado que "1" era el máximo posible, pero he visto alguna sustancia que tiene un valor algo mayor.
Con lo dicho aquí, siempre vas a tener una Fr menor a la de los cálculos. Tomando estos valores siempre starás seguro que se moverá el robot y encima si en este caso tienes el doble de par del que necesitas pues con mayor razón.
En el caso que dices de si desliza (depende si es en estático o movimiento, por que en este último caso es mucho más complejo, además el coeficiente de rozamiento es el dinámico y es menor que el considerado). Lo que he analizado es desde el punto de vista estático, que permita que el robot se mueva. El deslizamiento viene cuando el coeficiente de rozamiento es bajo, puesto que si es alto es muy dificil que deslice ya que la rueda se agarra en lugar de deslizar.
Coeficiente de rozamiento bajo ==> Deslizamiento (se necesita menor par para mover el robot)
Coeficiente de rozamiento alto ==> Agarre (se necesita mayor par para mover el robot)
Sobre los demás cálculos que indicas estaría bien realizarlos, pero creo que no influyen lo suficiente como para tenerlos en cuenta. Siempre y cuando estés asumiendo un error del +-10%. Por que si te has dado cuenta los coeficientes de rodadura para los coches es de 0.012 o algo así. Creo que la fuerza que resulta de aplicar este coeficiente sobre la masa del robot es despreciable respecto a la Fr y no merece la pena gastar tiempo en realizar el cálculo cuando no te va a dar ningún valor añadido.
Pues a mi me gustaría mucho que llegaseis a un acuerdo. El mensaje de Juanjo es muy didáctico, si está en lo cierto hasta yo, un completo ignorante en física, podría calcular las necesidades de mis motores.
Me parece una cuestión poco abordada en los foros y páginas de robótica (puedo equivocarme, soy recién llegado a este mundo).
¿Por qué no os curráis un artículo divulgativo sobre este asunto?
Tengo un par de proyectos en mente en los que los robots tendrían que mover bastantes kilos y no tengo ni idea de dónde buscar, ni qué buscar.
Un saludo y sigo atento a este interesantísimo hilo.
¿Cuánto es el peso de los robots de sumo, 3 kgr? En ese caso tendrías que tus motores tienen una fuerza del doble del peso del robot.
Aquí me he perdido. ¿Hace falta que el motor desarrolle la misma fuerza que el peso del objeto que se quiere mover? El objeto no lo estamos "levantando" lo estamos "empujando" (como decía Furri en otro hilo).
