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Buenas,
Tengo unas dudas sobre motores de continua, haber si podeis resolvermelas:
para un motor de 12v, para modificar la velocidad se hace mediante pwm. La tensión media vista por el motor es por ejemplo 6v (para ir a la mitad de la velocidad máxima). Es decir, la relación velocidad-tensión es proporcional ¿no? uno de los problemas con los que me encuentro es que en función del par desarrollado para una misma velocidad la tensión en bornes del motor es diferente ¿es ésto posible?. Otro problema que tengo es la potencia mecánica que necesita generar el motor para girar y la potencia calorífica que dan como resultado la potencia de salida hacia el motor ¿verdad?. Pues bien, para desarrollar un par X estoy viendo que uno de los motores me está consumiendo 8A y a una tensión de 10v (80w), sin embargo con unos motores con más reductora y por lo tanto mas potencia, realiza ese mismo esfuerzo con un consumo de 3A y una tensión de 12v (36w) ¿esto que significa? El motor internamente es el mismo, simplemente uno tiene uno reductora 3 veces mayor que el otro. El de menos reductora ya me ha pasado el que se me ha estropeado, es decir, deja de funcionar, le aplico tensión y no se mueve, creo que puede ser debido a que está consumiendo corriente excesiva y se habrá degradado el bobinado, ¿cuanta corriente puede consumir un motor por encima de su corriente nominal? y ¿potencia?. Otra cosa extraña que me sucede es que algunas veces paro los motores y se quedan alimentados con la tensión que tenían y se quedan consumiendo lo que estaban consumiendo en el momento de pararlos, pero fisicamente el motor no está girando, ¿es posible? ¿como es posible que vea tensión en bornes de un motor, vea que está consumiendo corriente, pero sin embargo, no se esté moviendo? ¿hacen efecto capacidad?
Bueno, como veis tengo muchisimas dudas sobre motores de continua, si podeis ayudarme a resolver estas dudas o sabeis de algun libro o documento que te las explique estaría muy agradecido
un saludo,
A lo que dragonet80 se refiere, supongo, es que en un servo hay un circuito de control comparando el PWM que le mandas con la posicion y corrigiendo permanentemente , cuando la posicion no se corresponde con el PWM mueve el motor, cuando esto pasa el consumo es grande, pero cuando no, tambien hay un consumo que es el del circuito...
pero por ejemplo en un vehículo, si está parado, no debería consumir, verdad?
Por otra parte, un vehiculo no deberia consumir parado, pero el problema es que tu le estas enviando tension, cuando esta parado ese es tu problema. un motor parado no consume, pero tu motor no esta parado, el eje esta parado, pero en realidad esta girando a un lado y al otro muy rapido, lo que hace que el motor se quede "clavado" en una posicion.
El problema con esto es que es como un foco al que enciendes y apagas muchas veces, se terminará quemando
¿se entiende?
, ¿cuanta corriente puede consumir un motor por encima de su corriente nominal? y ¿potencia?.,
Creo que esto aún no lo han comentado pero es MUY importante que lo sepas, un motor en el momento justo del arranque tiene un pico de corriente, este pico de corriente es la corriente máxima que el motor te va a pedir (ojo, no estoy hablando de la corriente nominal), pues bien, a no ser que tengas un osciloscopio no puedes monitorizar ese picotazo, pero se cumple que la coriente máxima es la misma que cuando el motor está bloqueado, ya que no tiene par suficiente para vencer la carga, entonces, esto debes de tenerlo en cuenta a la hora de conectar un motor a un driver, ya que debes de comprar un driver que pueda ceder más corriente de la que el motor pueda pedir en el peor de los casos, y no te confíes con el tamaño del motor, porque un motorín de estos de ferretería puede pegar picotazos de amperio y pico tranquilamente.
Un saludo
Otro problema es como interpretar las gráficas del fabricante. El módelo que uso es GM9236S019.
Vamos a ver que podemos sacar en claro.
Los datos que tengo:
- No se que par necesito, ya que influyen muchos factores y no se que calculos hay que hacer para verlo, lo que he realizado son ensayos con el motor en condiciones normales de funcionamiento.
Podríamos calcular el par que estas ejerciendo si realizases las pruebas a 12v, ya que las gráficas que te muestra el fabricante son a tensión nominal.
Una vez obtenido el consumo y la velocidad podríamos comparar en la tabla y encontrar el par utilizado.
- Aplicandole una tensión de 10v, consume 8A y está aplicando el par maximo que necesito para mi aplicacion. En éste caso se le dijo al motor una velocidad de 1000mm/s.
- Aplicandole una tensión de 3v consume 2A, y está aplicando el par mínimo que necesito en la aplicación. En éste caso se le mando una velocidad de 600mm/s.
Si ves el datasheet del motor (va adjunto), ¿podrías decirme en que punto de par y de rendimiento estoy trabajando?
La velocidad ha de estar expresada en RPMs si no indicas el radio de tu rueda para poder saber la velocidad real del motor.
Me temo que no puedes saber en que punto de eficiencia te encuentras sin hacer numerosos tests prácticos para sacar las curvas características a dichos voltajes. Si trabajas a tensión nominal no hay problema.
Si realmente te interesa fabricarte herramientas de test de motores lo podemos hablar, aunque creo que deberíamos abrir un hilo nuevo.
Respecto a lo efecto inductor del motor... me parece extraño, que lo tenga aplicando el par máximo necesario para mi aplicación con 10v y 8A de consumo, le diga que se detenga y se quede el motor con los 10v y los 8A de consumo pero sin embargo parado. Este fenómeno, me lo podrías explicar un poco mejor?? ya que provoca que se queme el motor y tendría que evitar este fenómeno.
Estoy de acuerdo con los demás en que es un problema del uso que le das al controlador. Si lo que quieres es que tu motor se quede en una posición fija aunque tenga una carga, tendrás que utilizar un control en lazo cerrado como un PID.
Este consiste en un sistema que mira constantemente cuanto te has movido y cuanto te quieres mover, y en relación a estos de parámetro calculas que debe hacer tu motor para conseguir su objetivo.
Lo que tu etapa de potencia está haciendo es mantener el motor en stall para mantenerlo parado. Stall es el punto de máximo consumo (para una determinada carga) o punto de bloqueo. Este punto coincide normalmente con el arranque del motor. Para tu carga, la corriente de stall es de 8 A.
La etapa de potencia hace que el motor se pare, cuando este empieza a acelerar en la dirección contraria, le cambia el sentido de alimentación al motor, haciendo que decelere, hasta que se para, acelera de nuevo y se repite el proceso indefinidamente. Por culpa de esta forma de actuación tan agresiva (manteniendo el motor en estado de stall continuamente) se produce un alto consumo y picos de corriente/voltaje, que aunque no ves con un multímetro, no le sientan nada bien a la bobina. Esta se acaba calentando en exceso y el motor se rompe.
Un saludo.
Exactamente, a eso me refería:
A lo que dragonet80 se refiere, supongo, es que en un servo hay un circuito de control comparando el PWM que le mandas con la posicion y corrigiendo permanentemente , cuando la posicion no se corresponde con el PWM mueve el motor, cuando esto pasa el consumo es grande, pero cuando no, tambien hay un consumo que es el del circuito...
pero por ejemplo en un vehículo, si está parado, no debería consumir, verdad?
Por otra parte, un vehiculo no deberia consumir parado, pero el problema es que tu le estas enviando tension, cuando esta parado ese es tu problema. un motor parado no consume, pero tu motor no esta parado, el eje esta parado, pero en realidad esta girando a un lado y al otro muy rapido, lo que hace que el motor se quede "clavado" en una posicion.
El problema con esto es que es como un foco al que enciendes y apagas muchas veces, se terminará quemando
¿se entiende?
, ¿cuanta corriente puede consumir un motor por encima de su corriente nominal? y ¿potencia?.,
Creo que esto aún no lo han comentado pero es MUY importante que lo sepas, un motor en el momento justo del arranque tiene un pico de corriente, este pico de corriente es la corriente máxima que el motor te va a pedir (ojo, no estoy hablando de la corriente nominal), pues bien, a no ser que tengas un osciloscopio no puedes monitorizar ese picotazo, pero se cumple que la coriente máxima es la misma que cuando el motor está bloqueado, ya que no tiene par suficiente para vencer la carga, entonces, esto debes de tenerlo en cuenta a la hora de conectar un motor a un driver, ya que debes de comprar un driver que pueda ceder más corriente de la que el motor pueda pedir en el peor de los casos, y no te confíes con el tamaño del motor, porque un motorín de estos de ferretería puede pegar picotazos de amperio y pico tranquilamente.
Un saludo
El motor he visto que puede pegar picos de hasta 16A, pero la plaquita a la que está conectado puede limitarle la corriente, y lo tengo puesto a 8A (aun así funciona bien) el driver de motor puede sacar hasta 30A.
