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Buenas,
Me gustaría realizar una plataforma robótica con 4 ruedas motrices, el objetivo es que pueda realizar giros sobre su eje sin desplazarse en posición o haciendolo lo menos posible, por lo que me gustaría saber si la distancia entre ejes de la rueda trasera y delantera y la distancia entre los dos puntos de apoyo de las ruedas delanteras es crítica, y si es así algún sitio donde poder informarme de ello.
Gracias
Buenas
Eso también lo puedes conseguir con dos ruedas motrices sin ningún problema, sólo que probablemente necesites también dos ruedas de giro libre, en plan:
libre
motriz motriz
libre
De esta forma es muy fácil conseguirlo.
Por si te interesa: En la próxima semana el laboratorio de robótica de la Universidad de Extremadura (robolab.unex.es) va a hacer público el diseño de un robot libre. La idea es tener el diseño de la base, la electrónica y el software de los microcontroladores de tal forma que todo el mundo pueda usarlos y podamos mejorarlo entre toda la comunidad.
Hace cosa de un mes Robolab también publicó en SourceForge el software que está usando: http://robocomp.sf.net . Robocomp cuenta con una gran variedad de componentes, desde los más básicos de control de robots hasta componentes de visión artificial bastante avanzados.
superprp, el problema que te encontrarás con una plataforma motriz de cuatro ruedas, es que las ruedas "derrapan" al girar el robot. Eso es debido a que las ruedas ya no son tangentes al eje de giro, como en el caso de un robot con dos ruedas y ruedas libres (como te indicaba luisj). Pero si no quieres alcanzar grandes velocidades tampoco te supondrá un problema grave.
La distancia entre las ruedas "de un lado" y las "del otro" te afecta en la velocidad a la que conseguirás los giros. Si las pones muy juntas girará más rápido.
La distancia entre ruedas del mismo lado te afecta en lo que te comentaba al principio. Cuanto más separadas más derraparán y más pronto se desgastarán.
Por contra, cuanto más separes las ruedas en un caso como en el otro, más estabilidad conseguirás. Así que tú mismo, empieza por un prototipo fácil y prueba hasta que encuentres la relación que mejor te funcione.
el no ser un cuadrado (ser un rectangulo) y por lo tanto el circulo que circunscribe no caer los vértices simétricos en x e y, ¿no supone ningun problema a la hora de girar?¿no desestabiliza el centro de giro y se desplaza a la vez que gira sobre si mismo?
Yo las pondría lo mas cercanas posibles, cuanto más lejos tengamos la rueda del centro de giro mayor será el par de la fuerza de rozamiento y más le cuesta girar.
Lo que tienes que ver es donde cae el centro de gravedad, y cuál es la normal en cada rueda. Si en una rueda cae más peso que en otra, esa rueda tendrá una F de rozamiento mayor y por tanto puede que se desplace más el robot al girar.
Yo pondría los ejes lo más cercanos posibles y la mayor parte del peso en el centro.
