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Estoy construyendo unas reductoras para usar con motores Mabuchi RS385SH:
http://www.mabuchi-motor.co.jp/cgi-bin/catalog/e_catalog.cgi?CAT_ID=rs_385sh " onclick="window.open(this.href);return false;
Usando piezas de desguace de impresoras HP690. Usaré unos piñones de acero de 96 dientes para el secundario, uno intermedio de 72 y 16 dientes y otro de 14 dientes acoplado al eje del motor. Esto hace una reducción de
(72/14) * (96/16) = 30,8
Al final usaré como ruedas las de una HP690 modificadas con una banda de rodadura de mas adherencia, de 757 mm de diámetro. El chasis lo estoy construyendo en aluminio y estoy usando mi vieja fresadora CNC casera para marcar los puntos de taladrado (que son 12 puntos y 12 chapas...):
http://www.youtube.com/watch?v=D-Lks8aKYoU " onclick="window.open(this.href);return false;
Exactamente, lo malo es que los fórmula 1 aprovechan las velocidades a las que van para aplicar una mayor fuerza normal a partir de la circulación del aire a través de los alerones, y en un robot de sumo las velocidades son muy pequeñas para usar este efecto.
S2
Ranganok Schahzaman
- Mayor superfície. Utilizando orugas, sin embargo esto también te puede ir mal a ti a la hora de girar.
El rozamiento no se ve afectado por la superficie de contacto, la fórmula es Fr=u*N. Como ves ahí no aparece por ningún lado un factor de superficie. Esto es debido a que si la superficie aumenta el peso se distribuye uniformemente, y por tanto disminuirá la normal para cada punto, el cómputo total de la suma de fuerzas de rozamiento no se verá alterado significativamente (puede variar muy poco).
Más info aquí: http://es.wikipedia.org/wiki/Fricci%C3%B3n " onclick="window.open(this.href);return false;
El rozamiento no se ve afectado por la superficie de contacto, la fórmula es Fr=u*N. Como ves ahí no aparece por ningún lado un factor de superficie. Esto es debido a que si la superficie aumenta el peso se distribuye uniformemente, y por tanto disminuirá la normal para cada punto, el cómputo total de la suma de fuerzas de rozamiento no se verá alterado significativamente (puede variar muy poco).
Teóricamente no depende de la superficie, sin embargo en la práctia entran en juego otros factores dado que las superficies no son ideales y hay puntos de ellas que pueden tener un rozamiento mayor que en otros por irregularidades del terreno, cuanto más te adaptes a estas irregularidades mayor coeficiente de rozamiento tendrás (sobretodo si usas una superficie maleable como el neopreno o la goma). Aunque no se cómo afecta esto al coeficiente de rozamiento (a lo mejor es despreciable).
S2
Ranganok Schahzaman
Te puedo decir que es algo que anteriormente ya he estudiado junto con profesores de física y afecta poco, ya que se vuelve a distribuir el peso y cambia la normal. El efecto de que cueste más girar con unas cadenas que con unas ruedas es debido a que muchas veces confundimos el coeficiente de rodadura con el de deslizamiento, que no son lo mismo.
Saludos.
Los rodamientos son reciclados, el grande metálico es de una HP690, el pequeño de una EPSON matricial y el piñón del motor venía con él (los motores son de máquinas tragaperras).
La mejor forma de aumentar la aderencia es, como dice Ranganok, auentar la fuerza normal, o al menos no disminuirla. Al empujar se genera una nueva fuerza que es casi perpendicular al suelo, si no tenemos cuidado esa fuerza podría levantarnos. Lo mejor es que nos peque al suelo así aprovechamos la fuerza del contrario para pegarnos mas levantándole a él. Si su diseño es tipo pirámide no tendremos como hacerlo, pero con otras geometrías es posible...
Estoy con FJ_Sanchez en que las orugas no ayudan nada. Efectivamente al aumentar la superficie disminuye la fuerza por unidad de superficie y no se gana nada, además es mas facil que partes de las orugas no hagan buen contacto con el suelo y disninuya el agarre. El rozamiento dinámico es muy bajo con las orugas por esta razón.
En el mundo real solo se usan para máquinas muy muy pesadas (tanques, transportes de grandes cargas) o para moverse en terrenos blandos (excavadoras..) aprovechando la distribución de peso aplican pocos Kg por cm2 al terreno y no se hunden...
Para aumentar la tracción se usan otros métodos como las ruedas con clavos y estrechas para vehículos sobre hielo y nieve...
