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Estoy construyendo unas reductoras para usar con motores Mabuchi RS385SH:
http://www.mabuchi-motor.co.jp/cgi-bin/catalog/e_catalog.cgi?CAT_ID=rs_385sh " onclick="window.open(this.href);return false;
Usando piezas de desguace de impresoras HP690. Usaré unos piñones de acero de 96 dientes para el secundario, uno intermedio de 72 y 16 dientes y otro de 14 dientes acoplado al eje del motor. Esto hace una reducción de
(72/14) * (96/16) = 30,8
Al final usaré como ruedas las de una HP690 modificadas con una banda de rodadura de mas adherencia, de 757 mm de diámetro. El chasis lo estoy construyendo en aluminio y estoy usando mi vieja fresadora CNC casera para marcar los puntos de taladrado (que son 12 puntos y 12 chapas...):
http://www.youtube.com/watch?v=D-Lks8aKYoU " onclick="window.open(this.href);return false;
Lo bueno de MISUMI es q también hacen cosas a medida a precios asequibles con calidad japonesa.
Yo diría que muchas cosas son a medida. Por ejemplo en las piezas en largo te indican un mínimo, máximo y el incremente, así puedes pedir tu pieza (mínimo 50mm, máximo 200 mm y salto de 10 mm) esto es un ejmplo, ademas de poder elegir distintos diametros si la pieza es cilindrica, o distintas formas, etc.
Yo pedí el catálogo, por que ver esta serie de detalles en el pdf es mortal.
Efectivamente, creo que me he pasado un poquito...
Ya he montado los 7 motoreductores:
http://www.youtube.com/watch?v=WnB21VyiBFQ " onclick="window.open(this.href);return false;
y he hecho algunas pruebas dinámicas. En concreto he probado conjuntamente el par y la aderencia de las ruedas usando el sistema que publiqué hace tiempo:
http://heli.xbot.es/sumo/sumo.htm " onclick="window.open(this.href);return false;
El resultado es bastante bueno. Como me imaginaba sobra par y falta tracción, pero eso es un fallo clásico de todos los robots de sumo. Las ruedas som mucho, mucho mas importantes de lo que la gente piensa. Si no puedo transmitir el par al suelo ¿de que me sirve?.
http://www.youtube.com/watch?v=QCA-X6NEj5c " onclick="window.open(this.href);return false;
El resultado es que puedo transmitir 2Kg de fuerza al suelo con 2 motoreductores lastrados con 1Kg (1,5Kg de peso total). Un robot completo de 4 motoreductores y 3Kg de peso podría levantar 4Kg. Esa es la fuerza de que dispongo, del mismo modo que puedo empujar a mi oponente con 4Kg de fuerza puedo resistirme a su empuje con los mismos 4Kg.
Estoy hablando de levantar kilos, la fuerza necesaria para empujar kilos depende del rozamiento con el luelo (agarre de las ruedas). Si un oponente pesa 3Kg pero su coeficiente de rozamiento es de 0,5 me bastarán 1,5Kg para arrastrarlo. Mi coeficiente es de 1,33 aproximadamente.
Estoy impresionado. Me encanta cómo te ha quedado...
Un par de preguntas ¿dónde has consegido los engranajes? ¿son muy caros?
Respecto al problema del rozamiento... Hay principalmente 3 formas de aumentarlo:
- Mayor coeficiente. Aquí sólo puedes cambiar el material yo miraría algún tipo de goma o neopreno.
- Mayor fuerza normal. Es en lo que menos puedes jugar ya que sólo permiten 3kg de peso, sin embargo puedes añadir algunos gramos extras "empujando" el robot hacia abajo mediante una helice o una aspiradora (creo que la aspiradora no es legal en muchos concursos).
- Mayor superfície. Utilizando orugas, sin embargo esto también te puede ir mal a ti a la hora de girar.
Por otro lado yo no tendría mucho más par para el robot que el que te permita tu coeficiente de rozamiento (un poco más si por si levantas otro robot), ya que por un lado te puede patinar el robot (y eso haría que perdieras rozamiento) y por otro lado pierdes velocidad y cantidad de movimiento que puedes usar para empujar al contrario (a base de chocar con él).
S2
Ranganok Schahzaman
- Mayor fuerza normal. Es en lo que menos puedes jugar ya que sólo permiten 3kg de peso, sin embargo puedes añadir algunos gramos extras "empujando" el robot hacia abajo mediante una helice o una aspiradora (creo que la aspiradora no es legal en muchos concursos).
El famoso "efecto suelo" de la Formula 1... 🙂 ...Se puede buscar en los archivos, lo mismo se les puede copiar algún que otro truco.
