En robotica, como lo normal, si haces robots pequeños es que no tengas un sistema operativo, necesitas algun tipo de Dispatcher.... Con lo cual lo que se acostumbra ha hacer es programar con threads, parecidos a los de programacion Orientada a Objetos pero haciendola tu, nosotros en la Universidad le llamamos motores cooperativos...

La idea principal, es hacer cosas durante poco tiempo, sin bucles de espera, ni whiles ni nada, todo con maquinas de estados hechas con if i switch... Si no se entiende, ya pondre un ejemplo.

Lorth, para los uC pequeños, lo habitual suelen ser sistemas de bucle temporal, que no llegan ni a Dispatcher. En algunos casos un poco más avanzados (hablemos de 32K de programa p'arriba) se empiezan a usar SO tipo cooperativo, y para los ARM y derivados es cuando se empiezan a usar los preemptivos y tiempo real. Para un PIC, o un ATmega16, cualquier sistema operativo (y eso que he escrito uno preemptivo para el ATmega1281) está totalmente fuera de lugar.

Y ahí es donde uno aprende a programar 'de verdad', cuando se tiene que hacer toda la gestión del programa y datos uno mismito, sin sistemas operativos que te hagan la faena.

Por cierto, que en ningún sitio he visto ningún curso de programación donde te expliquen este tipo de gestión para los microcontroladores. La mayoría de libros te explican cómo gestionar unas comunicaciones, unos periféricos, y usar unas librerías de un compilador determinado, pero la estructura para hacer multitarea en un micro un poco gordo (pongamos como ejemplo el mismo ATmega1281 - 128K de FLASH y 8K de RAM), no la he visto explicada en ningún libro, a no ser en libros de texto, muy teóricos, pero nada prácticos.

Por eso digo, que no hay SO, por eso tiendes que mirarte maneras de poder hacer muchas cosas a la vez: comunicarte i2c, spi, usb, adc, teclado, lcd... "a la vez"...

Yo digo por mi experiencia, rutinas cortas y sin esperas, todo con maquinas de estados.

A mi tambien es la manera que mas me gusta de programar...