Hola,

Yo no he usado nunca el PWM que trae el PIC, por tanto no sabía cuales eran sus frecuencias mínimas y máximas, me he leido el datasheet y he visto que la mínima frecuencia para un cristal de 20MHz sería de unos 1,22KHz algo que está realmente muy por encima de nuestras necesidades 50Hz.
Para que el circuito de PWM funcionase con un periodo de 20ms (50Hz) sería necesario que la frecuencia de oscilación del PIC fuese de unos 819KHz como máximo.

Por tanto la mejor solución es implementarlo mediante rutinas software, como el ejemplo de Andrés.

P.D. Mif la precisión que tiene Andrés no es de 1,7 sino de 1,17Grados él tiene 153 posiciones.

Vaya, veo entonces que el sistema del PWM no nos va a ayudar mucho... claro que he pensado que quiza haya una posibilidad de hacerlo con la base del PWM, el TMR2

Por lo que estoy viendo, este timer tiene mucha mas resolucion que el TMR0, asi que podemos hacer lo siguiente:

1- Servo en nivel bajo y TMR2 configurado asi:
setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,255,16); con esto hacemos que interrumpa a los 13.1ms, asi que 18ms - 13.1ms = 4.9ms

2- En la primera interrupcion habran pasado 13.1ms, asi que lo configuramos para que la proxima sea dentro de 4.9ms:
setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,96,16); El servo sigue en nivel bajo.

3- Despues de la segunda interrupcion estamos en el periodo de tiempo en alto del servo, asi que configuramos el TMR0 asi:
setup_timer_2(T2_DIV_BY_1,9,1); lo que nos da una interrupcion cada 2us = 0.002ms, con lo que tenemos 2ms / 0.002ms = 1000 posiciones, es decir, tenemos una resolucion de 180º/1000 = 0.18º... si no me he equivocado esto puede ser una pasada, no?

Quiza tener esa resolucion sea incluso demasiado, pero jugando con esta ultima configuracion podemos hacer que la resolucion cambie:
-setup_timer_2(T2_DIV_BY_1,0,1); interrumpe cada 0.2us, lo que da una resolucion de 0,018º, 10000 posiciones para 180º
-setup_timer_2(T2_DIV_BY_1,4,1); interrumpe cada 1us lo que da una resolucion de 0,09º, 2000 posiciones para 180º
-setup_timer_2(T2_DIV_BY_1,9,1); interrumpe cada 2us lo que da una resolucion de 0.18º, 1000 posiciones para 180º
-setup_timer_2(T2_DIV_BY_1,19,1); interrumpe cada 4us lo que da una resolucion de 0.36º, 500 posiciones para 180º
-setup_timer_2(T2_DIV_BY_1,39,1); interrumpe cada 8us lo que da una resolucion de 0.72º, 250 posiciones para 180º

Y asi podemos seguir buscando la resolucion que queremos para nuestro bucho, no?

Me estoy equivocando? porque esto me parece demasiado bonito y facil... el problema de este sistema puede estar en el tiempo que tarda en ejecutar las instrucciones, no? porque si tomamos la resoluciond e 1000 posiciones para 180º, tenemos una interrupcion cada 2us, si la frecuencia del reloj es de 20Mhz, su periodo es de 0.05us, si cada instruccion (en ASM) tarda 4 ciclos, tenemos que ejecuta una instruccion cada 0.2us, asi que podemos poner menos de 10 instrucciones en ASM si no queremos problemas... creeis que esto es un problema al programar en C? por otro lado, si usamos la resolucion de 250 posiciones, tenemos una interrupcion cada 8us, lo que nos deja hasta 40 instrucciones de ASM...

Una de las cosas a tener en cuenta en ese periodo de 2ms de alto trabajo del TMR2 es que hay que desactivar todas las interrupciones y dejar al micro que se dedique plenamente al TMR0, no creeis?

Vale, el codigo que he escrito es este:

#include "C:ProyectosTBC 2.0TMR2TMR2.h"
int8 EstadoTMR2=0; //0 indica que esta en el periodo de 13.1ms, al acabar se pasa a estado 1 y se configura para 4.9ms
//1 indica que esta en el periodo de 4.9ms, al acabar se pasa a estado 2 y se configura para los 2ms restantes, dedicacion plena del micro
// en estado 2 se configurara el TMR2 para una resolucion de 250 posiciones:
// setup_timer_2(T2_DIV_BY_1,39,1); interrumpe cada 8us lo que da una resolucion de 0.72º, 250 posiciones para 180º
//se contara entonces con una variable tipo int8 (PosServo) el numero de interrupciones de TMR2
int8 PosServo=124;
int8 ServoActual=0; //Variable que indica la posicion actual del tiempo en alto del servo
int8 ServoMax = 250; //Posicion final del servo
int flag=0;

void main()
{
Presentacion();
setup_adc_ports(NO_ANALOGS);
setup_adc(ADC_OFF);
setup_spi(FALSE);
setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_1);
setup_timer_1(T1_DISABLED);
setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,255,16);
setup_comparator(NC_NC_NC_NC);
setup_vref(FALSE);
enable_interrupts(INT_TIMER2);
enable_interrupts(GLOBAL);
}


pero por alguna extraña razon no consigo que entre en la interrupcion TIMER2_isr()... empiezo a sospechar que hay problemas con el pic o con el Bootloader, porque he probado de todo, hasta encender un led nada mas al entrar por primera vez en la interrupcion, y no hace ni eso... que raro, porque los demas programas me funcionan en el robot, solo me falla este, en el que uso el TMR2... mañana seguire investigando que hoy ya es tarde.

Mif, porque no usas el TMR1 comno base de tiempos (con los 16 bits de resolución)??

Haces que levante un flag por interrupción cada Xms y en programa principal pones unos contadores que hagan las cosas (pe. movimiento de servos) cada vez que detecten el flag.

Más o menos así (en pseudocódigo):

//Interrupción TIMER 1
void interrupt_TR1()
{
//Desactivar interrupción TR1
flag = 1;
//Activar interrupción TR1
}

}
}


S2

Ranganok Schahzaman

Tambien estoy con el calculo del TMR1 para intentar mover varios servos. ¿cual es la mejor resolución/recursos? es decir, ¿que precision es suficiente para un servo convencional? supongo que la aplicacion es la que manda, pero tambien supongo que habrá un valor por debajo del cual ya no ganes precision. ¿y que salto en microsegundos usan el emisor/receptor de aeromodelismo por ejemplo? a ver me estoy pasando en precision 😆
¿sabeis de algún ejemplo de fuente en C para mover varios servos?

Un saludo