Boops,gracias por tu pequeña aportacion a mis preguntas,podias mojarte un poco mas , que seguro que sabes algo de todo esto,Xd.¿Nos vemos en CP09 Supongo?

1º-Bastian,gracias por tus recomendaciones,intento seguir un orden a la hora de programar pero cuando he copiado y pegado el programa en el foro se me ha descolocado todo.
2º-Intento ver la diferencia de "#define s4 PIN_B4 //deberia ser #define s4 PIN_B4" y no veo cual es el fallo.
3º-La colocacion de los sensores es la siguiente:

S1 y S2 son los cnys centrales.Izqda-dcha.
S0 y S3 son los dos cnys extremos.Izqda-dcha.

4º-Los cnys van conectados directamente al pic(bueno con las reistencias por medio(33K y 220ohm),y no tengo ni idea de que es lo de "Trigger-Schmitt",me lo podias aclarar?.

5º-Me comentabais algo de una tabla de la verdad.¿como se hace eso?,¿como se aplica al programa?.
Como ya dije al principio,soy novato en todo esto,pero con muchas ganas de entender...

Hola!
2º-Intento ver la diferencia de "#define s4 PIN_B4 //deberia ser #define s4 PIN_B4" y no veo cual es el fallo.

Es que ahí ya lo he corregido, tu habías puesto#define s4 PIN_4

Las puertas trigger-schmitt, son puertas lógicas "especiales" con un ciclo de histéresis que permiten digitalizar a todo/nada (uno-cero) señales que son analógicas como la salida de un CNY70.

En la imagen puedes ver lo que hace un inversor trigger-schmitt. Normalmente estos inversores se ponen entre la salida del CNY (normalmente el emisor) y la entrada del pic. Si no pones el inversor, es posible que la tension de salida del CNY no te conmute la entrada a uno o cero y por eso tu te pienses que no te funciona la entrada, cuando lo que pasa es que la tension de salida del CNY no es adecuada. Los más comunes son el 40106 y el 74ls14. En mi blog he escrito una entrada de como se puede conectar el CNY sin inversor a un pic (aunque no funciona con el F84). http://blogs.webdearde.com/bastian/2009/06/15/interface-cny70/

La tabla de verdad es una tabla que refleja todas las posibles combinaciones de las entradas de un circuito y el estado de las salidas correspondiente en cada caso. Por ejemplo:

S2 S1 mder mizq
0 0 1 1 >>> Robot hacia adelante
0 1 1 0 >>> Robot curva izquierda
1 0 0 1 >>> Robot curva derecha
1 1 0 0 >>> Robot parado

En este caso he supuesto que en los sensores un 0 es blanco u un 1 negro y que en los motores un 1 es adelante y un 0 parado.
Con estas tablas puedes escribir una ecuación logica que es muy facil de implementar en un programa.

Salu2!

Gracias,Bastian de nuevo por tus molestias en aclarar a este novato ciertas dudas.
Con lo que me has dicho,lo tengo un poco mas claro,probare con los 40106 y el 74ls14 haber si me responden los rb4,5,6,7.
Nos vemos en CPBot09...