Hay miles de formas de programar, quizá la que tienes como ejemplo sea dificil de leer y por tanto de modificar, mirate este fuente a ver si te gusta mas o menos...
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// * TarriBot 1.0 - Siguelineas
// * http://www.tarribot.com
// * Francisco Reinoso "furri"
// * Julio 2006
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#include <16F84A>
#fuses XT,NOWDT
#use delay(clock=4000000)

#define md_ade PIN_A3 //motor derecho _ adelante
#define md_atr PIN_A2 //motor derecho - atras
#define mi_ade PIN_A1 //motor izquierdo - adelante
#define mi_atr PIN_A0 //motor izquierdo - atras

#define sensor_D PIN_B0 //sensor derecho
#define sensor_I PIN_B1 //sensor izquierdo

#define ON output_high
#define OFF output_low

void main()
{

//apagamos los motores
off(md_ade);
off(mi_ade);
off(md_atr);
off(mi_atr);

while (true)
{
// lectura = 1 -> lee linea negra ... = 0 -> lee suelo blanco

if (input(sensor_I) == 1) { on(md_ade); } else { off(md_ade); }
if (input(sensor_D) == 1) { on(mi_ade); } else { off(mi_ade); }

}

}

Si comparas este código con el que tu has enviado puedes ver que despues de los "Defines" lo que es el bucle principal es (desde mi punto de vista) mas facil de entender de un vistazo, tiene menos lineas de código y hace exactamente lo mismo... la mecanica es que si un sensor se sale de la linea lo que hacemos es "parar" el motor del lado contrario.

A partir de adoptar un sistema cómodo hacer modificaciones será coser y cantar....

saludos.
furri.

Gracias furri por tu aportacion a mi incongnita,me vale para tener otro punto de vista,lo madurare un poco a ver que me sale.
Por cierto he estado haciendo tu tarribot y no consigo hacerlo funcionar,creo que entra en corto el sistema,lo he mirado todo bien y no entiendo que puede pasar,te ha comentado algo alguien que lo ha hecho,a un amigo que le ha hecho conmigo creo que le pasa lo mismo,¿es posible que nos hallamos equivocado los dos? o halla un fallo en el tutorial.Bueno esto lo dejamos mejor para otro foro que llamemos tarribot ¿OK? 🙄 🙄

Enviame por mail (info@xbot.es) fotos lo mas detalladas posible de las placas y te digo si veo algo, un par de veces al mes recibo preguntas sobre Tarribot y se que hay por ahí mas de un robot (con o sin tarrina) basado en ese proyecto... entre ellos dos que tengo en casa asi que dudo que los esquemas estén mal.

furri.

Vale furri,le hago las fotos y miramos a ver como le hacemos funcionar a mi "tarribot personal". 😆 😆 😆

Furri,ya te mande las fotos .¿ Te llegaron ?
Tuve ciertos problemillas de configuracion de outlooq pero al final me ponia que el mensaje se ha enviado con exito.
Si te llegaron o no te llegaron contestame algo a ChentinoX@hotmail.com.
Gracias.