Explicacion:
EBUSUS -> Encoder + gestion de tension de bateria -> la velocidad la mantiene constante independientemente de la tensión de la batería.
CRX -> Gestión de tensión de la batería -> Compensa la bajada de tensión de la bateria para mantener velocidad constante; esto se puede ajustar para que a menos tensión mas velocidad.

Para saber que máximo PWM debemos meter a un motor independientemente de la carga de la batería con Arduino se me ocurre que a uno de los pines analógicos se le meta un divisor de tensión hecho con dos resistencias de 470 y 330 ohmnios para una batería LiPo de 7,4v.

Con unas sencillas reglas de 3, se puede calcular el máximo PWM (0-255) para unos motores que queremos alimentar siempre a 6v. sin importar la carga de la batería:

Máxima carga: 8,4v.
Calculamos el valor del divisor de tensión: 8,4 * 470 / 800 = 4,94v.
Para el arduino haciendo un analogRead daría un valor de 1011 (4,94 * 1023 / 5).
Entonces para 6 voltios el PWM debiera ser: 6 * 255 / ((1011 * 5 / 1023) * 800 / 470) = 182

Carga de 8v
Calculamos el valor del divisor de tensión: 8 * 470 / 800 = 4,7v.
Para el arduino haciendo un analogRead daría un valor de 962 (4,7 * 1023 / 5).
Entonces para 6 voltios el PWM debiera ser: 6 * 255 / ((962 * 5 / 1023) * 800 / 470) = 191

Carga de 7,4v
Calculamos el valor del divisor de tensión: 7,4 * 470 / 800 = 4,35v.
Para el arduino haciendo un analogRead daría un valor de 890 (4,35 * 1023 / 5).
Entonces para 6 voltios el PWM debiera ser: 6 * 255 / ((890 * 5 / 1023) * 800 / 470) = 206

No se si me he equivocado en algún cálculo, pero creo que esta es una forma sencilla de poder ir siempre a la misma velocidad independientemente de la carga de la batería.

No me parece una buena idea lo de poner resistencias tan bajas para medir la tensión de la batería. Lo suyo son resistencias algo más elevadas, como 47K y 33K. Y añadir un pequeño condensador en paralelo con la resistencia que va a masa, para filtrar y adaptar impedancias.

Tampoco es mala idea 'calibrar' el divisor resistivo, y tomar algunas medidas: según el consumo de los motores la tensión también puede variar. Un filtrado sobre la corriente de los motores se impone.

Por otro lado, me parece más correcto hacer un control de velocidad de los motores, bien sea por encoder, bien sea por otros medios. La ventaja de un encoder es que uno puede hacer un ABS y/o un ASC.

.

ABS ASC?. En muchos casos no merece la pena hacer el control de velocidad, simplemente por el tiempo que hay que dedicar y la complejidad mayor en la realización del robot.
De acuerdo, y en muchos otros casos sí merece la pena por los resultados obtenidos.

Entonces todo depende de tu caso.