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Buenas a todos.
Se que algunos se extrañarán al verme postear pero ahora mismo, entre estudios, carrera, proyectos y buscando empleo, no tengo tiempo para nada más.
La Robótica creció a partir de la teoría de control, la cibernética, y la Inteligencia Artificial. Las aproximaciones actuales al control de robots (o arquitecturas robóticas) son control deliberativo, control reactivo, control híbrido, y control basado en comportamientos.
En mi asignatura 'Laboratorio de Sistemas de Control', estamos dando un Taller con LEGO NXT para tener un concepto más práctico de la Teoría de Control y como modelar los robots.
Y quisiera formular esta encuesta: ¿Alguien usa la Teoría de Control o la tiene en cuenta para sus robots? ¿Haceis algún control PID? ¿Picais el código directamente y vais a prueba/error?
Un saludo a todos y ya os comentaré que hacemos por aquí.
PID, PD y P se hacen casi siempre, es casi obligado. Para ajustar el regulador hay que hacerlo de forma experimental, hay reglas prácticas para ello, y aquí entra la prueba y error.
Lo de ver el sistema y aplicarlo hay que modelarlo, tener la planta, y suele ser bastante difícil sacarla, por lo que otra vez a prueba y error.
Claro, para quien si tiene pensado o sabe como implementarlo y sabe lo que es.
Pero, ¿y la mayoria?
¿A que tipo de teoria de control te refieres?
Por ejemplo usar inteligencia artificial o trasformadas de Laplace y compañia en los robots que solemos montar por aqui me parece un poco exagerado, aunque podria ser interesante.
¿Podrias explicarnos con mas detalle que estas estudiando y que das en las asignaturas relacionadas con el control de sistemas?
Toma lo que digo como mi creencia, que puede no ser la verdad.
No me cuadra mucho lo de "basado en comportamientos", eso no tiene que ver. La arquitectura puede ser reactiva, deliberativa o híbrida, independientemente de si está basada en comportamientos. Puedes tener arquitecturas basadas en comportamientos reactivas, deliverativas o híbridas. Es como decir que la temperatura puede ser fria, caliente, templada, o húmeda.
Los PID se suelen usar a bajo nivel, como el control de un motor, pero no al nivel de la arquitectura del robot, suele estar dentro del controlador del motor. Por ejemplo, puedes tener una arquitectura reactiva que cuando el laser te diga que hay un obstáculo el robot se pare. En ese caso el PID se usaría para controlar el motor del robot, pero eso iría en el microcontrolador del robot y no en el "cerebro". Es decir, que el PID, aunque se puede usar en cualquier nivel, se suele usar a un nivel muy bajo.
En los robots que usamos en la UEx, el control PID está directamente metido en el microcontrolador (por lo que en cierto modo se puede considerar parte del hardware). Sin embargo puedes proponer a tus alumnos que hagan un PID para controlar el motor, y que ese PID sea comandado por una arquitectura reactiva. Si va en un lego, supongo que tendrá que ir todo en el mismo programa, pero estaría separado conceptualmente.
Espero haber sido de ayuda.
