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Buenas, os planteo una duda quizás un poco inusual: me pregunto si hubiese algún modo de obtener la matriz jacobiana en función de la matriz de transformación homogénea T(La que se obtiene con el algebra de Denavit Hartenberg para la cinemática directa), un saludo.
Chispon,
estas tesis más completas te ayudarán en lo que buscas, tanto la parte teórica para n-grados de libertad, como en la práctica usando algunas herramientas de software, en el ejemplo: 6 grados.
"DESARROLLO DE UNA INTERFAZ KINESTÉSICA PARALELA Y EXPERIMENTACIÓN EN CONTROL DE SISTEMAS HÁPTICOS Y
TELEOPERADOS"
http://isa.umh.es/personal/j.sabater/te ... _ebook.pdf
TELEMANIPULACIÓN DE UN BRAZO ROBOTIZADO ARTICULADO
http://sauron.etse.urv.es/public/propos ... 172pub.pdf
Salu2.
Uhmmm, esas reglas prácticas me podrían ser de utilidad. ¿Sabes dónde puedo consultarlas?
Lo siento, pero lo recuerdo de oídas en clase de Control y Programación de Robots, pero ahora no tengo los apuntes...
