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Buenas, os planteo una duda quizás un poco inusual: me pregunto si hubiese algún modo de obtener la matriz jacobiana en función de la matriz de transformación homogénea T(La que se obtiene con el algebra de Denavit Hartenberg para la cinemática directa), un saludo.
Si hay un método, pero a partir de dos grados de libertad creo que se vuelve engorroso. Espero que este enlace te sirva de ayuda.
http://www.icc.uji.es/asignatura/obtene ... 949061IS67
🙄
Gracias, sí parece existir relación; lo único es que la matriz Jacobiana obtenida no es cuadrada y por ello no se podrá obtener su determinante. En mi caso, tengo cinco gradillos de libertad y en concreto la necesito para obtener los puntos singulares del robot. Un saludo y gracias de nuevo.
Creo que había una serie de truquillos visuales (aparte de los matemáticos claro), por ejemplo:
-Si hay 2 o más ejes alineados
-Si hay 2 ejes paralelos
pero esas son las más sencillas que recuerdo de cabeza, creo que había 2 ó 3 reglas más de ese estilo
Uhmmm, esas reglas prácticas me podrían ser de utilidad. ¿Sabes dónde puedo consultarlas?
