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Hola,
He escrito un tutorial sobre cómo simular robots modulares utilizando el motor físico Open Dynamics Engine (ODE):
Empieza con un ejemplo muy sencillo "hola mundo" en el que se muestra cómo simular un cubo en caida y libre y termina con la locomoción de un robot modular de 16 módulos.
Vídeo en youtube de la simulación
Saludos, Obijuan
Servo como tal creo que no tiene. El caso es que desde que se metió el diseño con XML lo único que tienes que hacer es especificar en el fichero de configuración una caja que tiene asociado un disco mediante un eje movible mediante la interfaz motor. Una vez eso tiene un nombre en el fichero de configuración ya se puede usar sin problemas.
También te digo que dejé de usar Gazebo poco después de salir la versión 0.8 (porque me puedo traer el robot a casa) así que con la nueva versión tampoco he trabajado mucho.
