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Hola. Como veis soy nuevo por aquí 😆 Acudo a este foro porque tengo que hacer un robot para la prueba del laberinto y como me imagino hará la mayoría de la gente había pensado en que el robot pudiera hacer giros de 90º exactos, facilitando así mucho la programación. Por ello había pensado en acudir a los motores paso a paso, pero tengo la duda de si es posible hacer girar 180º exactos a un servo (por ejemplo Futaba 3003 que son los más utilizados) habiéndolo trucado antes. O sea: si yo a un servo le modifico el potenciómetro y la mecánica (como está descrito en multitud de manuales por internet) y le puedo hacer girar 360º mediante control PWM, seguiré pudiendo controlar que gire por ejemplo 90º ó 180º exactos?
Lo cierto es que con los servos creo que sería más fácil, más cómodo, más barato y la velocidad del robot sería mayor que con motores PaP...
Gracias y un saludo!
No y si.
Te explico una vez trucado el servo (quitar electronica y romper la pestaña de la rueda interna) no se puede controlar la posicion pero si puedes controlar la velocidad.
Para tener algun control sobre la posicion en un servo trucado podrias utilizar un encoder y es como lo que habia en los ratones de bola de antes.
Una rueda con muchas ranuras por donde un rayo ir pasa a un fotodetector.
Este control es facil de implementar pero no se como te funcionara , habria que provarlo.
Lo segundo sobre los motores PaP me parece que no puedes controlar el grado de giro porque un paso no coincide con un grado.
Una idea que se me ocurre es buscar una equivalencia, es decir cuantos pasos necesitas para que aproximadamente el motor PaP se mueva 90 grados. Esta seguramente seria mucho mas facil de conseguir que no el encoder.
Pregunta mas si tienes alguna duda
Con motores PAP si puedes controlar el giro en base del numero de pasos y el diámetro de la rueda. yo usaría un encoder en la rueda, si no quieres complicarte con ranuras puedes usar CNY70 y la ruedas pintadas.
picfffff, si no le quitas la electrónica (sólo rompes el eje del potenciómetro y el tope mecánico) puedes controlar el servo exactamente igual que antes, para cada señal PWM te dará un ángulo de giro. En realidad el ángulo no es exacto (y depende de la inercia de tu robot), sin embargo es una buena aproximación para consegir los 90º si lo calibras bien.
Usar encoders es una muy buena idea ya que te permitirá tener una referencia de lo que estás haciendo.
S2
Ranganok Schahzaman
Gracias a todos por las respuestas.
También habia barajado la idea de usar un encoder. Así que primero haré pruebas con servos trucados (sin quitarle la electrónica) y si no consigo una buena precisión pasaré a investigar con encoders o motores paso a paso.
