Buenas a tod@s!

Yo tengo unos MAXON con encoder directo a rotor de 80 pulsos/rev y un sistema de báscula JK que actúa como divisor frecuencial, de manera que tengo también salidas de 40 pulsos/rev y 20 pulsos/rev. No obstante, creo que implementar un controlador PID no es la solución al problema que propongo. Si és cierto que implementar un controlador de este tipo, o alguna de sus variantes, permitiría corregir la diferencia en la respuesta de ambos motores para un mismo set point de velocidad, cosa que haría ir al robot más recto... Pero igualmente, el problema de las oscilaciones durante el trozo de recta en que el robot acelera y desacelera, seguiría existiendo, si no se dota al sistema de un perfil de aceleración continuo y derivable en todo su rango, como puede ser la ya comentada s-curve.
este fin de semana haré alguna prueba más y ya os comentaré que tal han ido cada uno de los perfiles que quiero probar.
Sí es cierto que ya empezamos a hilar muy fino, pero reo que es la única manera de ir sacando décimas y poder hacerle sombra a silvestre y Piolín. De todas ormas, ya hay algún robot que no está muy lejos de conseguirlo...

Para obtener una aceleración continua y no brusca, habría que implementar una ventana al PD. Si Error>20 -> Error=20.
Así al poner al llegar a la recta la velocidad máxima (por ejemplo), los motores no imprimirían el 100% de la potencia, sino que irían acelerando 20 puntos por encima de la velocidad, consiguiendo una aceleración medianamente constante.

Yo en mi robot había puesto los encoders de pololu... entiendo por lo que comentáis que no me van a valer para un mier* no? 😡
Dan una medida cada 2,7mm recorridos...espero que sea suficiente, al menos para lo que tengo pensado.

Yo también compré los encòders de pololu, pero al final los quité. Más que por la poca resolución que obtienes con ese sistema, que sirve para medir la distancia de la pista, pero no para controlar la velocidad por PID (según a que velocidad vayas obtienes máximo un pulso o dos cada milisegundo, con lo cual no puedes controlar absolutamente nada), lo quité porque la rueda esa ancha especial para ese encoder tiene muy mal comportamiento y no me salía a cuenta. Las otras ruedas de pololu, las finitas del robot 3pi, van muchísimo mejor que las anchas de los encóders.

Otro gran tema… LAS RUEDAS! Yo decidí comprar unas de coche de radiocontrol de escala 1:18 y ponerles globos. Mientras el globo está en buenas condiciones, tienen un agarre muy bueno, pero cuando éstos empiezan a degradarse, el rendimiento cae en picado. Además, siempre te la juegas a que una cubierta hecha con globo acaba saliéndose de la rueda y entonces ya sí que es un auténtico desastre.
Otro inconveniente de estas ruedas es que he de mecanizar unos casquillos de aluminio para poder anclar el hexágono de la llanta…
En fin, que es un tema a estudiar todavía, aunque de momento tiraré con estas ruedas que el robot tiene montadas.

Una pregunta con eso de las constantes de frenada. Si yo utilizo kp=velocidad/2 y kd=velocidad*10 para seguir la linea, para la frenada suave tendría que poner unas constantes menos restrictivas como por ejemplo kp=velocidad/4 y kd=velocidad*5?

Otro comentario con respecto a la rigidez del chasis, los coches de carreras llevan unas suspensiones muy duras no? Supongo que es para las curvas ... No parecería con este símil que tendrían que funcionar mejor los chasis rígidos?

Saludos!

Yo tocaba las constantes en la frenada y en la aceleración y obtenía mejores resultados, como ya se discutió antes en este hilo desde mi punto de vista el ajuste de las constantes dependen de la velocidad, y más en los robots muy ligeros.

En los coches de carreras el efecto aerodinámico juega un gran papel, efecto que en los robots es despreciable, por lo que es difícil comparar unos con los otros. Una suspensión en el robot yo creo que si va a ayudar, aunque los robots japoneses van en un pcb (no sé de que grosor) y además suelen ser muy pequeños en dimensiones.

En cuanto a las ruedas, cuanto más bajas, ligeras y anchas mejor, las de los miniz son baratas y tienen muchas opciones de gomas que poner, adaptarlas al eje de los motores de pololu no es muy difícil. Yo de momento me quedo con las de Pololu ya que meter el encoder en las de miniz es difícil ya que son muy bajas.

Creo que la cosa es probar las distintas opciones e ir sacando conclusiones entre todos, ya que del desarrollo de velocistas hay poco hecho/documentado. De momento robots muy distintos y de coste similar están igualados en velocidad, por lo que creo que los resultados están siendo buenos, aunque yo también tengo ganas de probar unos buenos motores =), pero de momento el coste de los motores me parece demasiado alto.