Mi kit de sumo viene de camino, cuando llegue le haré unas fotos, a ver si nos da tiempo a tenerlo listo para el concurso, que por cierto ayer viernes tenían la página de la preinscripción caída y hoy es el último día para hacerla (me sigue sin ir) :/..

Respecto al velocistas hemos retomado el que dejamos abandonado para el concurso de Madrid, nos queda sólo un mes y la verdad que está difícil acercarse a los robots que están ganando los concursos, van muy rápido.

Nuestra idea es hacer un robot barato (100 euros), nada de motores caros ni similares.

Motores 10:1 de Pololu con la rueda de Pololu, de momento junto a la rueda del miniz es la mejor rueda que hemos encontrado para ponerle, rueda del miniz: http://webdelcire.com/wordpress/archives/675 " onclick="window.open(this.href);return false;, lo malo de la rueda del miniz es que es demasiado pequeña para hacer un encoder con sensores reflectivos.

Placa de sensores de Pololu, la analógica leyendola en digital, es decir la placa de condensador que ellos llaman digital no, la otra, la de resistencia y leyendo si el sensor está a uno ó a cero. A no ser que haya luz del sol no deberían dar problemas, si el sensor se llega a saturar da igual en que leas que no vas a leer, y podemos regular la sensibilidad variando la altura de la placa al suelo mediante los dos tornillos que se usan para sujetarla, que además sirven de tercer punto de apoyo del robot.

La placa del robot este año la hemos mandado a hacer a los chinos que salen muy baratas: http://webdelcire.com/wordpress/archives/1488 " onclick="window.open(this.href);return false; , ésta es la versión que hicimos para prototipar (ya no merece la pena hacerlas en casa), hay que poner la serigrafía bien, así que una vez comprobada que funciona correctamente y con dos resistencias que se nos olvidó poner mandaremos a hacer otra más presentable.

Un micro de 8 bits, un ATmega328p que lee los 8 sensores en digital y controla dos motores mediante dos medios puentes en H.

Medios puentes para el control de cada motor (creemos que sólo es necesario un sentido de giro para el velocista): http://webdelcire.com/wordpress/archives/1269 " onclick="window.open(this.href);return false;, para encender y apagar los transistores al final se han añadido unos drivers (maxim manda samples 🙂 ) para reducir los tiempos de encendido y apagado, ya que el control del motor es ON-Freno-ON-Freno...

Para intentar detectar las rectas y las curvas, y poder establecer distintas constantes del robot en función del trazado se han añadido un par de encoders hechos con cny70: http://webdelcire.com/wordpress/archives/1514 " onclick="window.open(this.href);return false;, que también usaremos para acelerar al principio de recta y frenar al final de ésta, ya que los circuitos son conocidos.

Batería usamos una lipo de 3.7 V que subimos a 6.5 V con el dc-dc de Pololu, este dc-dc sólo admite una corriente máxima de entrada de 2A, por lo que en principio no es suficiente ya que los motores tienen picos de 1.6 A @ 6 V, añadiendo 3 condensadores solucionamos el problema, podemos arrancar los dos motores a la vez del robot con el pwm al máximo y con peso (400 gramos, el robot está sobre los 100-125), de momento en las pruebas que hemos hecho no tenemos problemas de reseteos. Encontrar otro dc-dc para comprar ya hecho no lo hemos encontrado y la única opción es montarlo desde cero en la placa. De momento el de pololu funciona bien.

Lleva un conector con la UART para conectar un módulo BT y hacer telemetría, ya para más adelante.

Creo que no me dejo nada, de momento lo acabamos de retomar, nos queda hacer toda la programación y ajustes, determinar las dimensiones de la base del robot y la ubicación de la batería y ver si metemos lastre para centrar masas e inercias.

Imagen en grande: " onclick="window.open(this.href);return false;

Así está ahora, pero la base probablemente sea otra, y a ese cable a ver si lo quitamos y ponemos otra cosa ya que pesa demasiado... y esto ya es ir añadiendo pequeñas mejorar para ir bajando milisegundos por vuelta.

Nos queda prácticamente toda la programación y las pruebas de acelerar al máximo y frenar, que no sabemos que resultado van a dar.

De momento andamos muy lejos de ser competitivos viendo los tiempos de los últimos concursos.

Video con un programa simple de una cte proporcional para curva, otra para recta y dos velocidades, la velocidad más alta (nada que ver con acelerar al máximo) la toma al principio de la recta, nos queda también la parte de ubicar el robot una vez conocido el circuito, en éste sería muy fácil ya que sólo hay una curva en un sentido. A ver si los del concurso dan la pista con tiempo 😀

oNEpXjKBWp4

Cualquier idea de como mejorar este robot nos viene bien, supongo que si corremos un poco más lo llevaremos.

S2

Yo no veo muy claro el seguir con los qre1113, al menos en analógico. Son demasiado sensibles, a la mínima diferencia de distancia vertical, uno un pelín mal soldado, el estado de la pista, etc, dan una diferencia de lectura bastante grande. Lo que me sigue sorprendiendo es que llevándolos en digital consigáis tan buen resultado (viendo el vídeo). Estoy entre seguir con estos pero leerlos en digital (o leer en analógico, el dspic va rápido y se lo puede permitir, y transformarlo a digital) o hacer un morro nuevo con los cny70 de siempre (seguramente opción más fiable pero más pesada).

Respecto a las ruedas, yo empecé con estas, para tener el encoder ya incorporado:
http://www.pololu.com/catalog/product/1218 " onclick="window.open(this.href);return false;
Pero después de varias pruebas me di cuenta que iba muchísimo mejor con las ruedas normales de pololu (las mismas que llevas tu en la foto. Y no me merecía la pena llevar las otras (aun con encoder) por la diferencia de respuesta del robot. Las otras eran mucho más pesadas para lo que es el robot. También probé de usar la otra llanta pero quitando la cubierta esa grande y poniendo globos, mejoró un poquito pero seguían yendo mucho mejor las finitas. Así que al final me quedé sin encoder. No se a los demás, pero a mi siempre hay una rueda que corre más que la otra para un mismo pwm. Me gustaría hacer un control pid de la velocidad del motor para arreglarlo pero con un encoder a la rueda es imposible, demasiado lento, casi ni me da un pulso por segundo. Lo suyo seria un encoder directo al motor, pero los que vienen ya hechos valen una pasta y hacerlo uno mismo demasiado lío mecánico para un robot pequeño y ligero. Aun no tengo claro que haré. Las que llevaban casi todos los competidores este año son estas:
http://banebots.com/pc/WHB-WS-144/T40P-143BG-HS4 " onclick="window.open(this.href);return false;
Muchos llevaban varias montadas en paralelo en cada buje.

Sobre la telemetría, le invertí mucho tiempo para recuperarlo después y me salío el tiro por la culata. Me falló cuando ya lo tenía todo lista para empezar a hacer pruebas. Usé un módulo viejo de Sparkfun (de los de antena blanca cerámica, ya ni lo tienen en retirados) con el chip bgb203 de philips. Funcionaba un rato, otro no, a veces un minuto, vamos que me desesperó y al final, cansado de perder tantas horas, lo dejé por imposible. Creo que para este directamente usaré un módulo xbee, que me parecen más fiables y ya tengo un par por casa. Me gustaría encontrar algo que pueda transmitir a más de 115200, pero ya solo queda un mes para el concurso y ya no da tiempo.

Respecto a los drivers, me dió por usar los MCP14E9 que microchip tiene en samples y que furri dijo que había usado con buen resultado. Así en vez de usar dos micros (driver mosfet + puente-H) por cada motor me apañaba con uno solo. Pero quizá fue una mala decisión, pues el robot parecía que se apagaba en las rectas. Vicente (robot Veloli) me comentó que no podían ir bien los motores solo con ese driver mosfet, así que otro cambio que tendré que hacer. O quizá fuese fallo de software, alguien ve algo raro en el código?
void prova_calcul_pid(void) {
long diferencia;
long calc_pid;
if(sense_linia==0) {
calc_p = kp * error;
diferencia = error - error_ant;
if(abs(diferencia) > Dmin) {
calc_d = kd * diferencia;
} else {
calc_d = 0;
}
calc_pid = calc_p + calc_d;
PID = (int) calc_pid;
if( PID > 0 ) {
VmotD = Vcreuer + PID;
if( VmotD > Vmax) VmotD = Vmax;
VmotE = Vcreuer;
}
else {
VmotE = Vcreuer - PID;
if( VmotE > Vmax ) VmotE = Vmax;
VmotD = Vcreuertemp;
}
}
else {
if(ultima_linia == 1) {
if(sens6>512 && sens1<512) sense_linia = 0;
else {VmotE = 0;VmotD = Vmax;}
}
else if(ultima_linia == -1) {
if(sens1>512 && sens6<512) sense_linia = 0;
else {VmotD = 0;VmotE = Vmax;}
}
}
PWM1_Mc_Set_Duty(VmotE , 1);
PWM1_Mc_Set_Duty(VmotD , 2);
error_ant = error;
}

Lo de usar el dc-dc en los motores como el robot 3pi no pensé que funcionase con los motores HP, pero parece que con esos "tocho" condensadores se arregla, muy buena idea. Puede que le de uso por fin al que tengo tirado en casa.

Ahora el dilemo lo tengo en si dedicar el tiempo en rehacer el velocista, arreglar el viejo sumo o hacer un nuevo minisumo ;). O intentar llevar los tres pero sin opciones de competir con ninguno.

Este año AESS estará muy interesante.

Veo que en AESSBot vamos a ver muy buen material, por lo que contáis

A mi me gustaría contaros detalles técnicos del sumo que voy a llevar a AESSBot. Pero aún no lo tengo en mi poder. Vamos a reconstruir y reprogramar uno de Ignacio del 2008, Pirabot. Lo mismo a alguno os suena, pero yo no tenía el gusto de conocerlo.
Cuando me reuna con Ignacio, y lo empecemos a modificar ya os comento técnicamente como andamos. Os pongo un vídeo de aquella fecha. Parece que es un buen luchador, pero seguro que los reajustes le van a venir bien, porque por los vídeos de ejemplo que os pongo aquí, veréis que los bordes de la pista son totalmente traspasables para él 😀
(por cierto, los vídeos son tuyos dragonet):
8uiDDQbwg8c
O_3FjVWuU0k

Dragonet80, lo de las cañas que decías en el otro hilo, no te preocupes que nos veremos. Allí serán... 😉

/Sphinx.

Me alegro que Ignacio haya decidido retomarlo. Esto pinta muy bien para AESS.

Por cierto que me acabo de enterar que uno de los chicos de AESS es Eivissenc y yo sin conocerlo. A ver si el lunes o el miércoles lo conocemos.